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得到相机坐标系下的点与机器人底座base的转换关系#xff0c;camera_in_base
两个不确定的定量
1#xff0c;相机与机器人底座base之间的相对位置是固定的#xff0c;既camera_in_base 2#xff0c;机械手末端与标定物 tool_in_obj是固定的
辅助确定量
工作台与相…目的
得到相机坐标系下的点与机器人底座base的转换关系camera_in_base
两个不确定的定量
1相机与机器人底座base之间的相对位置是固定的既camera_in_base 2机械手末端与标定物 tool_in_obj是固定的
辅助确定量
工作台与相机的位姿关系
为什么要有辅助确定量因为标定时标定板obj是拿在机器人手上的我们的目的是要把工作台上的薄片物体在相机中的空间坐标点转换到机器人底座坐标下
** 如何实现_只需要把标准的标定板放在工作台平面上拍照确定工作台平面相对于固定相机的pose。那只要放在这个工作台上的物件它与相机的pose就是确定的**
总结一下我们有了什么
从标定中获得了 相机与机器人底座之间的pose
从对工作台的标定中获得了 工作台与相机之间的pose
转换过程
工作台上照片上的一个点通过相机内参和工作台相对于相机的外参转换到相机坐标系下再从相机转换到机器人底座坐标系下
懂了吗
