中启智联网站建设,深圳口碑最好的装修公司,做警员编号网站,家用电脑桌面做网站代码贴#xff1a;双目测距--5 双目相机 联合 YOLOv8_爱钓鱼的歪猴的博客-CSDN博客 0、图片筛选
可以用matlab,对双目图像做个一个筛选#xff0c;也就是做双目标定。 熟悉matlab的小伙伴完全可以用matlab做双目标定#xff0c;我是没咋接触过不知道怎么导出标定结果#… 代码贴双目测距--5 双目相机 联合 YOLOv8_爱钓鱼的歪猴的博客-CSDN博客 0、图片筛选
可以用matlab,对双目图像做个一个筛选也就是做双目标定。 熟悉matlab的小伙伴完全可以用matlab做双目标定我是没咋接触过不知道怎么导出标定结果所以我只是用其做图片筛选然后用OpenCV标定因为后续开发也是OpenCV 所有图像双目标定可以看出有几对图像的误差比较大 剔除这些图像对再次标定查看下 1、单目标定张友正标定法
获得左相机、右相机的cameraMatrix内部参数值、disCoeffs(畸变矩阵)
2、双目标定
固定左右相机的内部参数值、畸变矩阵求R (右相机坐标系相对于左相机坐标系的旋转矩阵)T右相机坐标系相对于左相机坐标系的平移动向量 E本征矩阵 F基础矩阵
进一步求得畸变矫正、立体矫正所需的映射矩阵以及深度差异映射矩阵Q
原图 畸变矫正、立体矫正后 画横线检查是否行对准验证矫正质量 3、获取深度图并使用yolov8进行目标检测 利用双目标定结果对左右相机图像进行畸变矫正、立体矫正此时两相机共面且行对准。 利用SGBM立体匹配算法获取视差图并进一步获得图像每个像素的深度信息深度图 yolov8对矫正后的左相机图像进行物体检测目标框中心点的深度值即为距离 其他
stereoRectify() flags参数设置
原图 flags-设置为CV_CALIB_ZERO_DISPARITY flags-设置为0 flags-设置为-1
