建设免费网站,微信服务号菜单链接网站怎么做的,为什么网站突然打不开,中山市企业网站seo哪里好在代码中见到 pose#xff08;c2w#xff09;#xff0c;intrinsic 矩阵的转置#xff0c;觉得比较奇怪。 后来想了一下为什么。下面解释一下#xff1a;
用 c2w 矩阵举例子。理论上#xff0c;一个 c2w 左乘上 一个相机坐标系下的点 P的坐标#xff0c;能够得到该点在…在代码中见到 posec2wintrinsic 矩阵的转置觉得比较奇怪。 后来想了一下为什么。下面解释一下
用 c2w 矩阵举例子。理论上一个 c2w 左乘上 一个相机坐标系下的点 P的坐标能够得到该点在世界坐标系下的坐标。即 Pworldc2w×PcamP_{world} c2w \times P_{cam}Pworldc2w×Pcam
理论上c2w 的形状是 4×44\times 44×4PcamP_{cam}Pcam 的形状是 4×14\times 14×1。
但是在代码中会出现PcamP_{cam}Pcam 的形状是 1×41\times 41×4 也会出现有若干个点即当 PcamP_{cam}Pcam 的形状是 x×4x \times 4x×4 此时刚好可以利用矩阵转置的法则即 (Ax)TxTAT(Ax)^{T}x^{T}A^{T}(Ax)TxTAT
PworldT(c2w×Pcam)TPcamT×c2wTP_{world}^{T} (c2w \times P_{cam})^{T} P_{cam}^{T} \times c2w^{T} PworldT(c2w×Pcam)TPcamT×c2wT
所以便会出现 c2wTc2w^{T}c2wT 的情况
