北京网站高端定制,不懂外贸做外贸网站好做吗,做网站要源代码,筑成建设集团网站1.ROS文件系统的组成 ROS 文件是由 Packages 和 Manifests #xff08; package.xml #xff09;组成。 Packages#xff1a;功能包#xff0c;是 ROS 软件中的基本单元#xff0c;包含节点源码、配置文件、数据定义等。 Manifest#xff08; package xml #x…1.ROS文件系统的组成 ROS 文件是由 Packages 和 Manifests package.xml 组成。 Packages功能包是 ROS 软件中的基本单元包含节点源码、配置文件、数据定义等。 Manifest package xml 功能包的描述文件用于定义功能包相关元信息之间的依赖关系这些信息包括版本、维护者和许可协议等。 2.了解ROS的基本术语 下表是对 ROS 的部分基本术语的解释说明 术语名称 说明 节点管理器 ROSMaster 负责节点之间的连接与消息通信。 节点 Node 在 ROS 中运行的最小处理单元通常是一个可执行文件。每 个节点可使用话题或服务与其它节点进行通信。 消息 Message 是 int 、 float 和 boolean 等数据类型的变量。 话题 Topic 一种单向异步通信机制。通过发布消息到话题或订阅话题的 形式可以在节点之间实现数据的传输。话题的类型由对应 消息的类型决定。 发布 Publish 以与话题内容对应的消息类型发送数据。 发布者 Publisher 为执行发布发布者节点在主节点上注册自己的话题等多种信息并向希望订阅的订阅者节点发送消息。 订阅 Subscrib 以与话题内容对应的消息类型接收数据。 订阅者 Subscriber 为执行订阅订阅者节点在主节点上注册自己的话题等多种信息并从主节点接收所有发布了此节点需订阅话题的发布者节点的信息 服务 Service 一种双向同步通信机制。服务客户端请求对应于特定目的任务的服务服务服务端进行服务响应。 服务服务器 Service Server 以请求作为输入响应作为输出的节点。 服务客户端 Service Client 以响应作为输入请求作为输出的节点。 3.了解 ROS 的常用文件 下表是对 ROS 中部分常用文件的介绍说明 术语名称 说明 urdf 文件 描述机器人所有元素的模型文件包含连杆 link 、关节 joint 、 运动学参数axis 、动力学参数 dynamics 、可视化模型 visual 和碰撞检测模型collision 。 srv 文件 存放在 srv 文件夹下用于定义 ROS 服务消息包含请求和响应两个部分请求与响应之间使用符号“ --- ”进行分隔。 msg 文件 存放在 msg 文件夹下用于定义 ROS 话题消息。 package.xml 描述功能包的属性包含功能包的名字、版本号、作者等。 CmakeLists.txt 编译配置文件使用 Cmake 编译。 launch 文件 启动文件包含系统性启动机器人所需的 node 和 services 。 4.了解常用命令 ROS 命令可以大致分为五个类型 ROS shell 命令、 ROS 执行命令、 ROS 信息命令、ROS catkin 命令、 ROS 功能包命令。下面是部分常用的基本命令大家可简单学习一下 ROS shell 命令 命令 命令释义 详细说明 roscd roscd(changes directory) 移动到指定的 ROS 功能包目录 rosls rosls(lists files) 显示 ROS 功能包的文件和目录 rosed rosed(editor) 编辑 ROS 功能包的文件 roscp roscp(copies files) 复制 ROS 功能包的文件 rospd rospushd 添加目录至 ROS 目录索引 rosd rosdirectory 显示 ROS 目录索引中的目录 ROS 执行命令 命令 命令释义 详细说明 roscore roscore 启动 ROS Master 节点管理器 rosrun rosrun 启动 ROS 节点 roslaunch roslaunch 启动 launch 文件 rosclean rosclean 检查或删除 ROS 日志文件 ROS 信息命令 命令 命令释义 详细说明 rostopic rostopic 确认 ROS 话题信息 rosservice rosservice 确认 ROS 服务信息 rosnode rosnode 确认 ROS 节点信息 rosparam rosparam(parameter) 确认和修改 ROS 参数信息 rosbag rosbag 记录和回放 ROS 消息 rosmsg rosmsg 显示 ROS 消息类型 rossrv rossrv 显示 ROS 服务类型 rosversion rosversion 显示 ROS 功能包的版本信息 roswtf roswtf 检查 ROS 系统 ROS catkin 命令 命令 详细说明 catkin_create_pkg 自动生成功能包 catkin_make 基于 catkin 构建系统构建目录中所有的功能包 catkin_eclipse 修改以 catkin 构建系统生成的功能包使其能在 Eclipse环境中使用 catkin_prepare_release 更新由命令“ catkin_generate_changelog ”生成的CHANGELOG.rst 文件 catkin_generate_changelog 在发布时生成或更新 CHANGELOG.rst 文件 catkin_init_workspace 初始化 catkin 构建系统的工作目录 catkin_find 搜寻所有正在使用的工作目录 ROS 功能包命令 命令 命令释义 详细说明 rospack rospack(age) 查看与 ROS 功能包相关的信息 rosinstall rosinstall 安装 ROS 附加功能包 rosdep rosdep(endencies) 安装指定功能包的依赖性文件 roslocate roslocate 显示 ROS 功能包相关信息 roscreate-pkg roscreate-pkg 自动生成 ROS 功能包用于旧的 rosbuild 系统 rosmake rosmake 构建 ROS 功能包用于旧的 rosbuild 系统
