wordpress自定义二级菜单的标签,昆明网站seo,怎么看自己网站的空间,制作网页改颜色ZMC408CE控制器硬件介绍
ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器#xff0c;具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口#xff0c;ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。 ZMC408CE支持8轴运动控制#xff0c;最多可扩展…ZMC408CE控制器硬件介绍
ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。 ZMC408CE支持8轴运动控制最多可扩展至32轴支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随等功能。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。 ZMC408CE支持8轴运动控制可采用脉冲轴带编码器反馈或EtherCAT总线轴通用IO包含24路输入口和16路输出口部分IO为高速IO模拟量AD/DA各两路EtherCAT最快125us的刷新周期。
ZMC408CE支持8个通道的硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出还支持8通道PWM输出对应的输出口为OUT0-7支持8个通道同时触发硬件比较输出。
PCIE464M控制卡硬件介绍
PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡具有多项实时和高精度运动控制控制功能。 用户可直接将PCIE464M嵌入标准PC机实现高性能的EtherCAT运动控制功能实现高精多轴同步控制EtherCAT控制周期最小可达100us
PCIE464M内置多路高速IO输入输出可满足用户的多样化高速IO应用需求如高速色标锁存、高速PWM、多维位置比较输出PSO、视觉飞拍、速度前瞻、编码器位置检测等应用。 PCIE464M运动控制卡上自带16进16出第三方图像处理工控机或PC无需额外配置IO数据采集卡和PLC即可实现IPC形态的机器视觉运动控制一体机简化硬件架构节省成本软硬件一体化。
ECI2A18B控制卡硬件介绍
ECI2A18B是正运动推出的一款高性价比10轴脉冲型、模块化的网络型运动控制卡采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制同时支持多种通信协议方便与其他工业控制设备连接和集成。安装配置相对便捷适合于模块化和灵活性要求较高的控制系统。 ECI2A18B控制卡最大可扩展至12脉冲轴支持8路高速输入和4路高速输出集成丰富的运动控制功能包含多轴点位运动、电子凸轮直线插补圆弧插补连续插补运动等满足多样化的工业应用需求。 ECI2A18B运动控制卡可用于电子半导体设备检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机、点胶设备和流水线等10轴以内脉冲的高性价比应用场合。
一、PythonQt开发流程
PythonQt运动控制开发流程参考“EtherCAT运动控制器上位机之PythonQt一链接与单轴运动”。
二、相关PC函数介绍
1.PC函数手册可在光盘资料查看具体路径如下。 2.连接控制器。 3.下载bas文件到控制器。 4.下载zar文件到控制器。 5.SDO写入。 6.SDO读取。 7.读取轴类型。 8.设置轴使能。 9.设置脉冲当量。 10.单轴持续运动。 三、例程演示
1.连接控制器。
#连接控制器, 控制器默认IP是192.168.0.11此处使用comboBox内输入的ip
def on_btn_open_clicked(self):strtemp self.ui.comboBox.currentText()print(当前的ip是 , strtemp)if self.Zmc.handle.value is not None:self.Zmc.ZAux_Close()self.time1.stop()self.ui.setWindowTitle(单轴运动)iresult self.Zmc.ZAux_OpenEth(strtemp)#连接控制器if 0 ! iresult:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 连接失败)else:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 连接成功)str_title self.ui.windowTitle() strtempself.ui.setWindowTitle(str_title)self.Up_State() #刷新函数self.time1.start(100)#开启定时器2.下载BAS文件到控制器。
#下载BAS文件到控制器
def on_btn_down_bas_clicked(self): # 下载BAS文件到控制器if self.Zmc.handle.value is None:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 未连接控制器)returnfile_Date QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, 选择BAS文件, .., Files(*.bas))self.file_Name file_Date[0].replace(/, \\)print(self.file_Name)self.ui.textEdit_file_path.insertPlainText(self.file_Name \n)# 读取BAS文件中的变量判断是否有加载BAS文件temp self.Zmc.ZAux_Direct_GetUserVar(BUS_TYPE)[1].value self.Bus_type float(temp)# BAS文件下载到ROMret self.Zmc.ZAux_BasDown(self.file_Name, 1) if ret ! 0:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 文件下载失败 错误码为 %1 .format(ret))3.下载ZAR文件到控制器。
#下载ZAR文件到控制器
def on_btn_down_zar_clicked(self): # 下载zar件到控制器if self.Zmc.handle.value is None:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 未连接控制器)returnfile_Date QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, 选择zar文件, .., Files(*.zar))self.file_Name file_Date[0].replace(/, \\)print(self.file_Name)self.ui.textEdit_file_path.insertPlainText(self.file_Name \n)# 读取zar文件中的变量判断是否有加载zar文件temp self.Zmc.ZAux_Direct_GetUserVar(BUS_TYPE)[1].valueself.Bus_type float(temp)# zar文件下载到ROMret self.Zmc.ZAux_ZarDown(self.file_Name, 1)if ret ! 0:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, zar文件下载失败 错误码为 %1 .format(ret))4.SDO写入数据。
#SDO写入数据
def on_btn_Ecat_write_clicked(self): # ETHERCAT写if self.Zmc.handle.value is None:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 未连接控制器)return#节点编号m_sdo_node1 int(self.ui.edit_node_1.text())# 对象字典编号m_sdo_index1 int(self.ui.edit_dir_1.text())# 对象字典子编号m_sdo_sub1 int(self.ui.edit_sub_node_1.text())# 数据类型m_sdo_type1 self.ui.comboBox_type_1.currentIndex() 1#写入数据字典值的数据值 m_sdo_data1 int(self.ui.edit_date_1.text())if self.Bus_type 0:#SDO写入ret self.Zmc.ZAux_BusCmd_SDOWrite(0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1)if ret ! 0:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 写入失败)returnelse:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 非ETHERCAT模块)return5.SDO读取数据。
#SDO读取数据
def on_btn_Ecat_read_clicked(self): # ETHERCAT读取if self.Zmc.handle.value is None:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 未连接控制器)return#节点编号m_sdo_node2 int(self.ui.edit_node_2.text())#对象字典编号m_sdo_index2 int(self.ui.edit_dir_2.text())#对象字典子编号m_sdo_sub2 int(self.ui.edit_sub_node_2.text())#数据类型m_sdo_type2 self.ui.comboBox_type_2.currentIndex() 1m_sdo_data2 ctypes.c_int(0)print(self.Bus_type)if self.Bus_type 0:#通过设备号和槽位号进行 SDO 读取。ret self.Zmc.ZAux_BusCmd_SDORead(0, m_sdo_node2, m_sdo_index2, m_sdo_sub2, m_sdo_type2)#读取的数据值m_sdo_data2 int(ret[1].value)if ret ! 0:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 读取失败)returnself.ui.edit_date_2.setText(str(m_sdo_data2))else:QMessageBox.warning(self.ui, 提示, 非ETHERCAT模块)return四、运行效果
运行python程序通过RTSys软件观察运行情况。 通过驱动器软件查看sdo读写情况(对象字典为10进制数据)此处以雷赛驱动为例读写驱动器SDO。
1.SDO_READ读取驱动器SDO参数比如先在驱动器软件设置单圈脉冲数量为5000后通过SDO_READ读取驱动器单圈脉冲数。 2.SDO_WRITE写入驱动器SDO参数比如使用SDO_WRITE写入单圈脉冲数量为10000后通过驱动器软件查看修改结果。 五、总线初始化bas文件
总线初始化BAS文件下载到控制器ROM里面掉电保存。
1.EtherCAT总线扩展接线
每个EIO扩展模块在扩展接线完成后不需要进行进行二次开发只需手动在EtherCAT主站控制器配置扩展模块唯一的IO地址和轴地址配置完成即可访问。
IO地址编号通过总线指令NODE_IO来设置控制器上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源。轴地址的配置使用AXIS_ADDRESS指令映射绑定轴号绑定完成通过BASE或AXIS指令指定轴号。
接线时注意EtherCAT IN连接上一级模块EtherCAT OUT连接下一级模块IN和OUT口不可混用。 上图涉及的编号概念如下总线相关指令参数会用到如下编号
1槽位号(slot):
槽位号是指控制器上总线接口的编号EtherCAT总线槽位号为0。
2设备号(node):
设备号是指一个槽位上连接的所有设备的编号从0开始按设备在总线上的连接顺序自动编号可以通过NODE_COUNT(slot)指令查看总线上连接的设备总数。
3驱动器编号:
控制器会自动识别出槽位上的驱动器编号从0开始按驱动器在总线上的连接顺序自动编号。 驱动器编号与设备号不同只给槽位上的驱动器设备编号其他设备忽略映射轴号时将会用到驱动器编号。
2.EtherCAT总线扩展资源映射
1IO映射
控制器上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源EtherCAT总线扩展模块IO编号通过总线指令NODE_IO来设置同时配置输入和输出。
IO映射时先查看控制器自身的最大IO编号(包括外部IO接口和脉冲轴内的接口)再使用指令设置。 若扩展的IO与控制器自身IO编号重合二者将同时起作用所以IO映射的映射的编号在整个控制系统中均不得重复。
IO映射语法
NODE_IO(slot,node)iobase
slot槽位号0-缺省
node设备编号编号从0开始
iobase映射IO起始编号设置结果只会是8的倍数
2轴映射
扩展模块的轴使用前需要使用AXIS_ADDRESS指令映射轴号轴映射也需要注意整个系统的轴号不得重复。EIO系列扩展轴的映射与总线驱动器的轴映射语法相同。
轴映射语法
AXIS_ADDRESS(轴号)(槽位号16)驱动器编号1
3.总线初始化BAS程序
********************************ECAT总线初始化***********************
global CONST BUS_TYPE 0 总线类型。可用于上位机区分当前总线类型
global CONST Bus_Slot 0 槽位号0单总线控制器缺省0
global CONST PUL_AxisStart 0 本地脉冲轴起始轴号
global CONST PUL_AxisNum 0 本地脉冲轴轴数量
global CONST Bus_AxisStart 0 总线轴起始轴号
global CONST Bus_NodeNum 1 总线配置节点数量,用于判断实际检测到的从站数量是否一致
global MAX_AXISNUM 最大轴数
MAX_AXISNUM SYS_ZFEATURE(0)
global Bus_InitStatus 总线初始化完成状态
Bus_InitStatus -1
global Bus_TotalAxisnum 检查扫描的总轴数
delay(3000) 延时3S等待驱动器上电不同驱动器自身上电时间不同具体根据驱动器调整延时
?总线通讯周期,SERVO_PERIOD,us
Ecat_Init() 初始化ECAT总线
while (Bus_InitStatus 0)Ecat_Init()
wend
*****************ECAT总线初始********************************************************************
初始流程: slot_scan扫描总线 - 从站节点映射轴/io - SLOT_START启动总线 - 初始化成功
**************************************************************************************************
global sub Ecat_Init()local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_AliasRAPIDSTOP(2)for i0 to MAX_AXISNUM - 1 初始化还原轴类型 AXIS_ENABLE(i) 0atype(i)0 AXIS_ADDRESS(i) 0DELAY(10) 防止所有驱动器全部同时切换使能导致瞬间电流过大nextBus_InitStatus -1Bus_TotalAxisnum 0 SLOT_STOP(Bus_Slot) delay(200)slot_scan(Bus_Slot) 扫描总线if return then ?总线扫描成功,连接从站设备数NODE_COUNT(Bus_Slot)if NODE_COUNT(Bus_Slot) Bus_NodeNum then 判断总线检测数量是否为实际接线数量?扫描节点数量与程序配置数量不一致! ,配置数量:Bus_NodeNum,检测数量NODE_COUNT(Bus_Slot)Bus_InitStatus 0 初始化失败。报警提示endif 开始映射轴号for Node_Num0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1 遍历扫描到的所有从站节点Drive_Vender NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0) 读取驱动器厂商Drive_Device NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1) 读取设备编号Drive_Alias NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3) 读取设备拨码IDif NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) 0 then 判断当前节点是否有电机根据节点带的电机数量循环配置轴参数(针对一拖多驱动器)for j0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1 Temp_Axis Bus_AxisStart Bus_TotalAxisnum 轴号按NODE顺序分配Temp_Axis Drive_Alias 轴号按驱动器设定的拨码分配一拖多需要特殊处理 base(Temp_Axis)AXIS_ADDRESS(Temp_Axis) (Bus_Slot16) Bus_TotalAxisnum 1 映射轴号ATYPE65 设置控制模式 65-位置 66-速度 67-转矩 DRIVE_PROFILE0Sub_SetPdo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device) 设定PDO参数映射驱动器IO IO映射到控制器IO32-以后每个驱动器间隔32点Sub_SetDriverIo(Drive_Vender,Temp_Axis,32 32*Temp_Axis) Sub_SetNodePara(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,j) 设置特殊总线参数disable_group(Temp_Axis) 每轴单独分组Bus_TotalAxisnumBus_TotalAxisnum1 总轴数1nextelse IO扩展模块Sub_SetNodeIo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,32 32*Node_Num)映射扩展模块IO endifnext?轴号映射完成,连接总轴数Bus_TotalAxisnumwa 200SLOT_START(Bus_Slot) 启动总线if return then wdog1 使能总开关for i Bus_AxisStart to Bus_AxisStart Bus_TotalAxisnum - 1 BASE(i)DRIVE_CLEAR(0)DELAY 50?驱动器错误清除完成datum(0) 清除控制器轴状态错误wa 100 轴使能AXIS_ENABLE1nextBus_InitStatus 1?轴使能完成本地脉冲轴配置for i 0 to PUL_AxisNum - 1base(PUL_AxisStart i)AXIS_ADDRESS (-116) iATYPE 4next?总线开启成功 else?总线开启失败Bus_InitStatus 0endif else?总线扫描失败Bus_InitStatus 0endif
end sub
*********************************从站节点特殊参数配置*******************************************
通过SDO方式修改对应对象字典的值修改从站参数(具体对象字典查看驱动器手册)
**************************************************************************************************
global sub Sub_SetNodePara(iNode,iVender,iDevice,Iaxis)if iVender $41B and iDevice $1ab0 then 正运动24088脉冲扩展轴SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6011Iaxis*$800,0,5,4) 设置扩展脉冲轴ATYPE类型SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6012Iaxis*$800,0,6,0) 设置扩展脉冲轴INVERT_STEP脉冲输出模式NODE_IO(Bus_Slot,iNode) 32 32*iNode 设置240808上IO的起始映射地址 elseif iVender $66f then 松下驱动器SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3741,0,3,0) 以拨码为IDSDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3401,0,4,$10101) 正限位电平 $818181SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3402,0,4,$20202) 负限位电平 $828282SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) 齿轮比SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1) SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000) 电机一圈脉冲数SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$607E,0,5,224) 电机方向0 反转224 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6085,0,7,4290000000) 异常减速度SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$1010,1,7,$65766173) 写EPPROM(写EPPROM后驱动器需要重新上电)?写EPPR0M OK 请断电重启 elseif iVender $100000 then 汇川驱动器SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) 齿轮比SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1) endif
end sub4.BAS总线初始化关键函数
1SLOT_SCAN – 总线扫描 2AXIS_ADDRESS – 轴地址设置 3DRIVE_PROFILE – 驱动器PDO设置 4SDO_READ – 数据字典读取 5SDO_WRITE – 数据字典写入 5.教学视频 PDO配置与SDO读写 本次正运动技术EtherCAT运动控制器上位机开发之PythonQt(三)PDO配置与SDO读写就分享到这里。
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