公司专业设计网站,个人网站seo,云盘可以做网站吗,做宣传 为什么要做网站那随着自动驾驶技术的快速发展#xff0c;车辆准确感知周围环境的能力变得至关重要。BEV#xff08;Birds-Eye-View#xff0c;鸟瞰图#xff09;感知技术#xff0c;以其独特的视角和强大的数据处理能力#xff0c;正成为自动驾驶领域的一大研究热点。
一、BEV感知技术概…随着自动驾驶技术的快速发展车辆准确感知周围环境的能力变得至关重要。BEVBirds-Eye-View鸟瞰图感知技术以其独特的视角和强大的数据处理能力正成为自动驾驶领域的一大研究热点。
一、BEV感知技术概述
BEV感知技术是一种从鸟瞰图视角俯视图出发的环境感知方法。与传统的正视图相比BEV视角具有尺度变化小、视角遮挡少的显著优势有助于网络对目标特征的一致性表达。基于这样的优势可以更有效的对车辆周围环境进行感知。 图1BEV 感知图
因此在自动驾驶感知任务中BEV感知算法通常包括分类、检测、分割、跟踪、预测、计划和控制等多个子任务共同构建起一个完整的感知框架。
BEV感知算法的数据输入主要有图像和点云两种形式。根据数据源不同BEV算法主要分为BEV Camera纯视觉、BEV LiDAR基于激光雷达和BEV Fusion多模态融合三类。其中图像数据具有纹理丰富、成本低的优势此外基于图像的任务、基础模型相对成熟和完善比较容易扩展到 BEV 感知算法中。
为了更好的训练BEV Camera感知算法往往需要先搭建一个高质量的数据集。而搭建一套BEV感知数据采集系统通常包括以下几个关键环节
1. 硬件选型与集成选合适的摄像头和计算采集平台集成稳定系统。
2. 数据采集在实际环境中采集图像数据覆盖不同场景、光照和天气。
3. 时间同步确保不同传感器数据时间精确同步是后续算法训练的必要前提。
4. 系统调试和部署调试系统确保组件协同工作部署到实际应用环境。
因此在实际搭建过程中常会遇到技术复杂性高、成本投入大、数据质量与时间同步实现难、系统稳定性与可靠性要求高等挑战。针对这些问题康谋推出一套BEV Camera数据采集方案能高效搭建高质量的BEV感知数据集加速算法研发和训练。
二、BEV Camera数据采集系统方案
BEV Camera数据系统采集方案以BRICKplus为核心系统平台通过扩展PCIe Slot ETH6000模块连接6个iDS相机利用GPS接收模块获取卫星时钟信号提供XTSS时间同步服务并支持13路gPTP以太网接口确保高精度时间同步。
BRICKplus搭载BRICK STORAGEplus硬盘提供大容量高速存储满足高带宽数据采集需求确保数据的完整性和可靠性。 图2系统集成
三、数据采集
在BEV Camera数据采集方案中难点在于如何同步多相机的采集动作、确保数据的高精度时间同步以及高效传输。因此在整个软件方面我们采用ROSPEAK SDK方案进行深度集成实现了多相机的参数配置、数据采集与传输。
为了更灵活应对实际采集环境需求对相机如曝光时间、帧率和分辨率等参数进行了统一管理和存储这些参数可在节点启动时通过配置文件动态加载为相机的初始化提供了灵活性。 图3相机参数配置
为实现多相机的同步采集和高效传输我们利用了ROS的多线程和节点管理功能。通过为每个相机创建独立的采集线程并启动采集循环确保了每个相机的采集过程独立且高效。引入全局控制信号与信号处理机制确保了统一管理所有相机的采集和同步结束状态。 图4相机实时可视化
四、时间同步
为了实现多相机的时间同步一般有两种方式软时间同步和硬件时间同步。软时间同步主要依赖于软件层面的算法和协议来实现时间同步。其精度通常在微秒级别适用于对时间同步精度要求不是较高的场景。 图5多相机软件时间同步
为了应对时间同步精度要求较高的采集场景如自动驾驶和高精度测量等。在BEV Camera数据采集方案中进一步支持相机进行硬件时间同步。通过XTSS软件可以有效管理数采平台的时间同步功能能够快速轻便配备各个传感器的时间同步配置。 图6XTSS 时间同步管理
通过GPS模块提供高精度的时间基准并利用支持硬件时间戳的以太网接口直接捕获数据包的时间戳。其时间同步精度可以达到纳秒级别具备高稳定性不受软件和网络延迟影响。 图7多相机硬件时间同步
五、总结
在自动驾驶技术的快速发展中BEV Camera数据采集系统的构建至关重要。通过采用BRICKplus平台结合PCIe Slot ETH6000模块和iDS相机我们实现了多相机的高效数据采集和存储。通过ROSPEAK SDK的深度集成实现了多相机的参数配置、数据采集与传输。利用GPS接收模块和XTSS时间同步服务确保了多相机的高精度时间同步。
康谋的BEV Camera数据采集方案有效解决了多相机同步采集和高精度时间同步的难题还提供了灵活的相机参数配置和高效的数据传输能够满足自动驾驶和高精度测量等场景的需求。 我是分析自动驾驶技术的康谋
期待与您的进一步交流。
时间同步方案 - 高精度时间同步方案 | (g)PTP以太网时间同步方案 | 高精度硬件晶振时间同步 | 康谋科技https://keymotek.com/solution_time-synchronization/
