重庆微信网站开发公,济南网络推广公司排行榜,网页界面设计要根据谁的色彩心理进行合理的配色,网站灰色跟文章目录 前言一、添加多个2D Pose Estimate/2D nav Goal二、RVIZ的其他配置1.RobotModel 总结 前言
前文ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真写了多机器人呢导航的代码实现#xff0c;本文主要说明#xff0c;RVIZ导航环境的配置#xff0c;如何添加多个2D Pose Estimate/… 文章目录 前言一、添加多个2D Pose Estimate/2D nav Goal二、RVIZ的其他配置1.RobotModel 总结 前言
前文ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真写了多机器人呢导航的代码实现本文主要说明RVIZ导航环境的配置如何添加多个2D Pose Estimate/2D Nav Goal以及一些主要话题的订阅。 一、添加多个2D Pose Estimate/2D nav Goal
正常情况下我们进行机器人的导航打开RVIZ后一般只有一组2D Pose Estimate/2D nav Goal来调整机器人的初始位置/给定导航的目标点 但是在多机器人导航时需要同时给多个机器人发布导航的目标点故需要在RVIZ仿真环境中添加多组2D Pose Estimate/2D nav Goal通过修改navigation.launch加载的.rviz环境来添加 在文件的最后tool标签下复制粘贴
Tools:- Class: rviz/MoveCamera- Class: rviz/InteractHide Inactive Objects: true- Class: rviz/Select- Class: rviz/SetInitialPoseTheta std deviation: 0.2617993950843811Topic: tb3_0//initialposeX std deviation: 0.5Y std deviation: 0.5- Class: rviz/SetGoalTopic: tb3_0/move_base_simple/goal- Class: rviz/SetInitialPoseTheta std deviation: 0.2617993950843811Topic: tb3_1//initialposeX std deviation: 0.5Y std deviation: 0.5- Class: rviz/SetGoalTopic: tb3_1/move_base_simple/goal- Class: rviz/SetInitialPoseTheta std deviation: 0.2617993950843811Topic: tb3_2//initialposeX std deviation: 0.5Y std deviation: 0.5- Class: rviz/SetGoalTopic: tb3_2/move_base_simple/goal- Class: rviz/MeasureValue: true即可实现在RVIZ中添加多个2D Pose Estimate/2D nav Goal注意要在Topic前面加具体的机器人名称哦
二、RVIZ的其他配置
1.RobotModel
需要注意在每个robot_description和TF Prefix前加上机器人的名称默认是没有加机器人名称的哦。 然后是订阅机器人发布的粒子Topic 订阅机器人局部代价地图Topic LaserScan Global path Local path Pose 总结
当然可以根据自己的需要和想要达成的效果灵活的选用和调整RVIZ各个功能选项不难只要肯花时间都能实现自己想要的功能的
