申请备案网站空间,网站维护的方法,设计公司企业想法,坪地做网站移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的#xff0c;这些信息是机器人创建地图、进行导航的基础数据#xff0c;除上面所讲的Kinect#xff0c;还可以使用激光雷达作为这种场景应用下的传感器。 激光雷达可用于测量机器人和其他物体之间… 移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的这些信息是机器人创建地图、进行导航的基础数据除上面所讲的Kinect还可以使用激光雷达作为这种场景应用下的传感器。 激光雷达可用于测量机器人和其他物体之间的距离。采用SLAMTEC公司的低成本激光雷达——rplidar A1这款雷达适合室内移动机器人使用可以最快10Hz的频率检测360°范围内的障碍信息最远检测距离是6m。 rplidar功能包
针对rplidar A1这款激光雷达ROS中有相应的驱动功能包——rplidar该功能包的相关话题、参数设置接口如表
rplidar功能包中的话题和服务 rplidar功能包中的参数 rplidar功能包的安装可以使用如下命令完成
sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-rosPC端驱动rplidar
将rplidar连接到PC端的USB接口使用lsusb命令检测是否连接成功 启动激光雷达的过程中有可能遇到如图所示的串口权限问题。 使用以下命令添加用户权限可以解决该问题。其中USER_NAME是当前用户名设置后需要注销并重新登录Ubuntu系统
sudo gpasswd --add USER_NAME dialout一切正常工作后就可以使用激光雷达获取信息了使用以下命令启动激光节点
rosrun rplidar_ros rplidarNode如果终端中的输出信息如图所示则说明rplidar启动成功
