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玩转Matlab-Simscape#xff08;初级#xff09;- 01 - 从一个简单模型开始学习之旅
** 目录 玩转Matlab-Simscape#xff08;初级#xff09;- 01 - 从一个简单模型开始学习之旅 前言一、从模板开始建模二、建模一个简单的连杆2.1 建模2.2 生成子系统 总结 前言
在产…**
玩转Matlab-Simscape初级- 01 - 从一个简单模型开始学习之旅
** 目录 玩转Matlab-Simscape初级- 01 - 从一个简单模型开始学习之旅 前言一、从模板开始建模二、建模一个简单的连杆2.1 建模2.2 生成子系统 总结 前言
在产品开发中多体动力学控制仿真是一种常见方法本文从初学者的角度一点点解开应用Maltab simscape对多体进行仿真的面纱。写这篇博文是为后续做旋翼无人机的多体系统仿真打基础。欢迎各位小伙伴关注、赞赞、留言和收藏。 一、从模板开始建模
方法一在matlab 命令行窗口中输入smnew新建一个simscape多体模型如图所示。 方法二在命令行窗口中输入sm_lib打开simscape多体库从里面选取所需的模块。 方法三在simulink窗口中搜索所需的模块。
二、建模一个简单的连杆
2.1 建模
假设这个连杆是一个细长方体结构两头有铰接点。按照下图连接各模块。
**关于“Rigid Transform”**定义了两个坐标系之间固定的三维刚体变换。变换的平移部分和旋转部分由两个独立的组件指定。可以自由组合不同的平移和旋转。端口B和F分别是表示基准坐标系和跟随坐标系的框架端口。该变换表示了在基准坐标系中跟随坐标系原点的位置以及轴的方向。 双击该模块定义如下 2. 关于“Brick Solid”双击该模块定义如下3. 关于“Solver Configuration” 用于求解器的设置必选模块关于“World Frame” 提供对世界或地面坐标系的访问这是一个在任何机械模型中预定义的唯一静止、正交、右手坐标系。世界坐标系是机械模型中所有框架网络的基础。一个模型可以包含多个“世界坐标系”块但它们都代表同一个坐标系。端口W是一个标识为世界坐标系的框架端口。任何直接与W端口相连的框架端口也都被标识为世界坐标系。关于“Mechanism Configuration” 设置应用于整个机器的机械和仿真参数该机器是此块所连接的目标机器。在其“属性”部分中可以为整个机构指定统一的重力加速度并且还可以设置线性化变差。线性化变差指定了用于计算线性化数值偏导数的扰动值。端口C是一个框架节点您可以通过机器任意框架节点的连线将其连接到目标机器上。
2.2 生成子系统
①选中“Brick Solid”和两个“Rigid Transform”右键选择生成子系统如下图所示 ②右键子系统创建封装Mask并定义变量参数如下图所示 ③双击子系统模块模块对模块参数定义如下 ④可视化视图点击Run,如图所示 ⑤保存为自定义块 将该子模块新建为库并保存在simulink库中用于后续调用。 总结
以上就是今天分享的关于Matlab simscape 的基础内容简单分享了Simscape搭建模型创建子系统修改定义参数等内容为将来深入学习和使用simscape做铺垫。欢迎各位小伙伴关注、赞赞、留言和收藏。
