广告牌样式图片大全,培训班线上优化,非物质文化遗产网站怎么做,wordpress相册插件中文版从CAN网络学习Autosar通信 前言缩写词CAN通信在AUTOSAR架构中的传输上位机配置 第六章总结#xff1a;学习了如何使用工具的自动配置功能#xff0c;位我们生成系统描述中部分ecu的BSW模块配置#xff0c;但是自动配置的功能虽然为我们提供了极大的便利#xff0c;我们仍然… 从CAN网络学习Autosar通信 前言缩写词CAN通信在AUTOSAR架构中的传输上位机配置 第六章总结学习了如何使用工具的自动配置功能位我们生成系统描述中部分ecu的BSW模块配置但是自动配置的功能虽然为我们提供了极大的便利我们仍然需要学会如何去自己建立BSW中关于通信的配置。
前言
有关通信部分的BSW配置因为日后工作中有一部分功能需要我们灵活地进行组织相关的功能模块才能够去实现所以后面的几个章节为大家详细介绍如何手工对这部分功能进行配置进一步的帮助大家去理解autosar标准是如何实现网络通信的以及它的配置逻辑是什么如何帮助我们建立更为直观的网络配置流程。
缩写词 更多缩写词参考《AUTOSAR_CP_SWS_CANInterface》中的第二章节Acronyms and Abbreviations
CAN通信在AUTOSAR架构中的传输
can模块完成can通信收发过程封装和解析。 首先是com层CAN Driver模块也是BSW的底层canif那么BSW层可能会用到PDUR和com模块也经过RTE层最终到达我们的ASW层的应用层SWC中去。 autosar中CAN通信通过不同L-PDU并且使用了PDU Rounter把这些功能模块通过I-PDU连接在一起那么才能构建一个完整的can收发的过程。
autosar进行can收发的一个流程以及数据传递的方式。 首先为信号可以理解装载的数据有效值不只一个信号将多个信号封装成一个报文进行封装完成封装功能的是com模块接收和发送的处理要知晓信号的位置和信号的排列方式摩托罗拉或Inter。
com模块把上层RTE层传来的信号装到PDU中然后去触发发送。 组成CanIf模块由CAN 硬件独立任务组成属于相应ECU的CAN通信设备驱动。这些功能执行一次为了基础CAN设备驱动仅专注于对相应的特定CAN硬件设备的访问和控制。 功能CanIf主要实现PDUR和上层AUTOSAR协议栈的通信模块的控制流和数据流的请求比如发送请求处理、传输信息、接收标志、错误通知、CAN控制器的开始和结束从而唤醒和参与网络中。 实现CanIf主要负责将BSW层处理的PDU转换成LPDU后通过CAN控制器通过发送mail将PDU发送到CAN线上也负责将CAN总线上的CAN消息转换成LPDU然后再转换成PDU回馈到BSW层。主要功能便是完成众多的PDU与CAN mail之间的映射需要配置HOH以及buffer以及它与CAN控制器之间的映射关系。
首先看一下CANif整个模块它的结构 第一个配置文件夹主要配置的是与CAN控制器相关的部分
不同报文的数据传输通道不一样。 autosar 通信基本模块初始化通道收发设置busoff设置。
上位机配置
手动配置的思路第一步我们需要认识到autosar标准组建一个功能是需要通过不同的模块来协作完成的这些模块之间能通过pdu来相互传递数据和共用配合去完成一个功能所以我们在进行can通信配置时我们首先需要明确与can通信相关需要哪些模块特别是BSW层的模块第二步我们需要分析完成CAN通信的配置需要几个IPDU来连接这三个主要的模块以发送为例首先我们需要一个com的PDUR的IPU,第二个我们需要一个pdur到CANif的IPDU这就意味着我们完成一个信号的发送。需要建立com到pdurpdur到canif这两个IPDU接下来我们进行具体的配置 建立CAN接收或发送的过程
