济宁网站建设找哪家,租车网站模板,东莞网站建设快速排名,WordPress套壳前言 学习永无止境#xff01;本篇是通信协议之多摩川编码器协议#xff0c;主要介绍RS485硬件层以及软件层帧格式。 注#xff1a;本文章为学习笔记#xff0c;部分图片与文字来源于网络/应用手册#xff0c;如侵权请联系#xff01;谢谢#xff01; 一、多摩川协议概述…前言 学习永无止境本篇是通信协议之多摩川编码器协议主要介绍RS485硬件层以及软件层帧格式。 注本文章为学习笔记部分图片与文字来源于网络/应用手册如侵权请联系谢谢 一、多摩川协议概述 1.1 多摩川协议简介 多摩川协议是基于485硬件接口的标准NRZ协议通讯波特率为固定的2.5MHz所以其硬件接口也就只有数据线(data wire)和电源线(supply wire)不需要时钟线(clk wire)。
内容规格传送方式半双工串行通信同步方式起止同步1bit起始、8bit数据、1bit停止通信波特率2.5Mbps传送顺序LSB在前传送代码NRZ传送错误校验方式CRC-8X^8 1
1.2 RS485简介
简介RS485是半双工异步串行通信其使用差分信号逻辑1压差在 2V6V 逻辑0压差在 -2V-6V 发送与接收使用 485 收发器来转换 TTL 电平和 RS485 电平发送数据时串口控制器的 TX 信号经过收发器转换成差分信号传输到总线上接收数据时收发器把总线上的差分信号转化成 TTL 信号通过 RX 引脚传输到串口控制器中。硬件原理图
引脚名称功能RO接RX输出引脚RE接收使能低电平有效DE发送使能高电平有效DI接TX输入引脚A同向输入/输出B反向输入/输出VCC3.3VGNDGND 二、多摩川协议帧详解 2.1 数据帧构成
命令字Command格式1bit起始、3bit固定、4bit数据ID、1bit校验、1bit停止 数据位校验位ID命令字作用CC0CC1CC2CC3CC40000000x02获取一圈数据1000110x8A获取多圈数据0100120x92获取编码器编号1100030x1A获取全部数据0110060x32写EEPROM10111D0xEA读EEPROM1110170xBA重置ERROR0001180xC2重置圈数00110C0x62重置圈数EEPROM
数据字Data格式1bit起始、8bit数据、1bit停止、低位先行 状态字State格式1bit起始、4bit信息(默认0)、2bitERROR、2bitALARM、1bit停止 数据位bit内容ea01计数错误ea11具体有过热、多圈、电池灯报警ca01请求帧偶校验错误ca11请求帧分隔符错误
警报字ALMC格式1bit起始、8bit报警、1bit停止 数据位bit内容dn01速度异常dn11超速dn21计数错误dn31多圈计数器溢出dn41过热dn51多圈错误dn61电池错误dn71电池警报
EEPROM地址格式ADDX0x00~0x1EBUSY读写状态 校验CRC格式G(x) X^8 1 (X rc0 ~ rc7) 2.2 数据帧格式
2.2.1 获取编码器数据
发送数据CMD接收数据CMDSTS(D0~D7)CRC;CMD与(D0~D7)的关系如下ABS0~ABS2(单圈)ABM0~ABM2(多圈) CMDD0D1D2D3D4D5D6D70x02ABS0ABS1ABS20x8AABM0ABM1ABM20x92ENID0x1AABS0ABS1ABS2ENIDABM0ABM1ABM2ALMC0xBAABS0ABS1ABS20xC2ABS0ABS1ABS20x62ABS0ABS1ABS2
2.2.2 写入EEPROM
发送CMDA0D0CRC;接收CMDA0D0CRC 2.2.3 读取EEPROM
发送CMDA0CRC;接收CMDA0D0CRC 待续...
