北京搜狗建网站的电话,网站域名包括,晋中网站设计,网站建设gxjzdrj1.手眼标定原理介绍
术语介绍
手眼标定#xff1a;为了获取相机与机器人坐标系之间得位姿转换关系#xff0c;需要对相机和机器人坐标系进行标定#xff0c;该标定过程成为手眼标定#xff0c;用于存储这一组转换关系的文件称为手眼标定文件。
ETH#xff1a;即Eye To …1.手眼标定原理介绍
术语介绍
手眼标定为了获取相机与机器人坐标系之间得位姿转换关系需要对相机和机器人坐标系进行标定该标定过程成为手眼标定用于存储这一组转换关系的文件称为手眼标定文件。
ETH即Eye To Hand相机固定架设指相机Eye)独立于机器人Hand)固定在支架上的安装方式。
EIH即Eye In Hand相机安装在机械手上相机Eye固定于机器人Hand)末端上的安装方式。
基坐标系以机器人安装基座为基准的坐标系即世界坐标系、法兰坐标系。
手动标定用户通过示教器或其他PLC等方式移动机器人到达指定位姿停稳后通过手动录入或TCP数据通信的方式触发拍照、记录位姿。
自动标定以软件端主控机器人按预定规则生成标定路径并自动移动机器人沿路径采集图像及位姿。根据脚本能力丰富度差异提供全托管和单任务两种移动控制方式可选。
相机内参相机内部的基本参数包括镜头焦距、畸变参数。
相机外参同一个相机内部多个Sensor的相对位置关系。
1.1 原理简介
目的获取机器人坐标系与相机坐标系之间的转换关系将视觉系统下的物体位姿转换成机器人坐标下的位姿。
两种安装方式 相机安装在机器人以外的固定支架上标定得到相机到机器人基座坐标系的转换关系。 相机安装在机器人法兰末端不能是中间某一个关节跟随机器人运动标定得到相机到机器人法兰坐标系的转换关系。
2 标定前期准备
2.1 安装要求
2.2 欧拉角类型汇总
2.3 环境架设
3 手眼标定流程介绍
什么情况下需要进行手眼标定
当完成视觉系统搭建后需要进行手眼标定。
当出现以下情况时也需要重新进行手眼标定
*相机相对于机器人基座相机Eye to Hand 安装方式或者法兰相机Eye in Hand 安装方式发生位置变化
*更换相机
*更换机器人
3.1 标定工具配置
3.1.1 新建配置文件
3.1.2 选择安装方式
3.1.3 连接相机
3.1.4 连接机器人
3.1.5 确认标定规格
3.2 相机参数检查
3.2.1 成像质量检查
3.2.2 相机内参检查
3.3 添加标定图像及位姿
3.3.1 标定采图操作方式
3.3.2 补充功能介绍——多位姿标定即多标定板标定)步骤仅EIH模式下
3.3.2 补充功能介绍——零位偏移检测
