与狗狗做网站,长治市住房保障和城乡建设管理局网站,深圳最好的网站制作公司,深圳知名企业名单大纲 应用场景定义字段解释 案例 sensor_msgs::msg::JoyFeedback 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个消息类型#xff0c;用于表示操纵杆#xff08;如游戏手柄或飞行摇杆#xff09;的反馈信息。它通常用于传输和处理操纵杆的振动、LED状态等反馈信息。 应用场景
机… 大纲 应用场景定义字段解释 案例 sensor_msgs::msg::JoyFeedback 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个消息类型用于表示操纵杆如游戏手柄或飞行摇杆的反馈信息。它通常用于传输和处理操纵杆的振动、LED状态等反馈信息。 应用场景
机器人遥控 触觉反馈在机器人遥控系统中JoyFeedback 消息可以用于提供触觉反馈。例如当机器人遇到障碍物或完成某个任务时可以通过操纵杆的振动功能向操作员提供反馈。状态指示通过操纵杆的LED灯状态可以向操作员指示机器人的当前状态。例如不同颜色的LED灯可以表示机器人处于不同的工作模式或状态。 无人机控制 飞行状态反馈在无人机控制系统中JoyFeedback 消息可以用于提供飞行状态的反馈。例如当无人机电池电量低或遇到强风时可以通过操纵杆的振动功能向操作员提供警告。任务完成指示通过操纵杆的LED灯状态可以向操作员指示无人机任务的完成情况。例如任务完成时可以点亮绿色的LED灯。 自动驾驶 驾驶状态反馈在自动驾驶车辆中JoyFeedback 消息可以用于提供驾驶状态的反馈。例如当车辆检测到障碍物或需要人工接管时可以通过操纵杆的振动功能向驾驶员提供警告。模式指示通过操纵杆的LED灯状态可以向驾驶员指示车辆的当前驾驶模式。例如不同颜色的LED灯可以表示车辆处于自动驾驶模式或手动驾驶模式。 机械臂控制 操作反馈在机械臂控制系统中JoyFeedback 消息可以用于提供操作反馈。例如当机械臂抓取到物体或遇到障碍时可以通过操纵杆的振动功能向操作员提供反馈。状态指示通过操纵杆的LED灯状态可以向操作员指示机械臂的当前状态。例如不同颜色的LED灯可以表示机械臂处于不同的工作模式或状态。 虚拟现实 游戏反馈在虚拟现实游戏中JoyFeedback 消息可以用于提供游戏反馈。例如当游戏角色受到攻击或完成任务时可以通过操纵杆的振动功能向玩家提供反馈。交互指示通过操纵杆的LED灯状态可以向玩家指示虚拟现实环境中的交互状态。例如不同颜色的LED灯可以表示不同的游戏状态或任务进度。
定义
namespace sensor_msgs
{
namespace msg
{struct JoyFeedback
{uint8_t type;uint8_t id;float intensity;enum Type : uint8_t{TYPE_LED 0,TYPE_RUMBLE 1,TYPE_BUZZER 2};
};} // namespace msg
} // namespace sensor_msgs字段解释
type反馈类型可以是 TYPE_LEDLED灯、TYPE_RUMBLE振动或 TYPE_BUZZER蜂鸣器。id反馈设备的ID例如LED灯的编号或振动电机的编号。intensity反馈的强度对于LED灯可以表示亮度对于振动可以表示振动强度对于蜂鸣器可以表示音量。
案例
#include rclcpp/rclcpp.hpp
#include sensor_msgs/msg/joy_feedback.hppclass JoyFeedbackPublisher : public rclcpp::Node
{
public:JoyFeedbackPublisher(): Node(joy_feedback_publisher){publisher_ this-create_publishersensor_msgs::msg::JoyFeedback(joy_feedback, 10);timer_ this-create_wall_timer(500ms, std::bind(JoyFeedbackPublisher::publish_feedback, this));}private:void publish_feedback(){auto message sensor_msgs::msg::JoyFeedback();message.type sensor_msgs::msg::JoyFeedback::TYPE_RUMBLE;message.id 0; // 第一个振动电机message.intensity 0.5; // 中等强度的振动RCLCPP_INFO(this-get_logger(), Publishing joy feedback data);publisher_-publish(message);}rclcpp::Publishersensor_msgs::msg::JoyFeedback::SharedPtr publisher_;rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};int main(int argc, char * argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_sharedJoyFeedbackPublisher());rclcpp::shutdown();return 0;
}
