企业网站 模版,公司展厅,我是做网站的 怎么才能提高业绩,电子商务网站建设内容目录 一、gen_robot_tool_and_base_object_model_3d 函数调用二、gen_arrow_object_model_3d 函数调用 首先说明一下这部分代码在find_box_3d这个例程中#xff0c;非常好用的一个坐标系生成函数。 一、gen_robot_tool_and_base_object_model_3d 函数调用
RobotToolSize : 0.… 目录 一、gen_robot_tool_and_base_object_model_3d 函数调用二、gen_arrow_object_model_3d 函数调用 首先说明一下这部分代码在find_box_3d这个例程中非常好用的一个坐标系生成函数。 一、gen_robot_tool_and_base_object_model_3d 函数调用
RobotToolSize : 0.03
gen_robot_tool_and_base_object_model_3d (RobotToolSize * 0.05, RobotToolSize, OM3DToolOrigin, OM3DBase)* This procedure creates 3D models that represent the tool and the base
* of the robot.
*
if (ArrowThickness 0)throw (ArrowThickness should be 0)
endif
if (ArrowLength 0)throw (ArrowLength should be 0)
endif
create_pose (0, 0, 0, 0, 0, 0, RpT, gba, point, IdentityPose)
*
* 3D model for the tool.
create_pose (ArrowLength, 0, 0, 0, 0, 0, RpT, gba, point, TransXPose)
gen_arrow_object_model_3d (ArrowThickness, IdentityPose, TransXPose, OM3DToolXOrigin)
create_pose (0, ArrowLength, 0, 0, 0, 0, RpT, gba, point, TransYPose)
gen_arrow_object_model_3d (ArrowThickness, IdentityPose, TransYPose, OM3DToolYOrigin)
create_pose (0, 0, ArrowLength, 0, 0, 0, RpT, gba, point, TransZPose)
gen_arrow_object_model_3d (ArrowThickness, IdentityPose, TransZPose, OM3DToolZOrigin)
OM3DToolOrigin : [OM3DToolXOrigin,OM3DToolYOrigin,OM3DToolZOrigin]
*
* 3D model for the base.
FactorVisBase : ArrowThickness * 10
gen_box_object_model_3d (IdentityPose, FactorVisBase * 1.5, FactorVisBase * 1.5, FactorVisBase / 12.0, OM3DBasePlate)
create_pose (ArrowLength, 0, 0, 0, 0, 0, RpT, gba, point, TransXPose)
gen_arrow_object_model_3d (ArrowThickness, IdentityPose, TransXPose, OM3DBaseX)
create_pose (0, ArrowLength, 0, 0, 0, 0, RpT, gba, point, TransYPose)
gen_arrow_object_model_3d (ArrowThickness, IdentityPose, TransYPose, OM3DBaseY)
create_pose (0, 0, ArrowLength, 0, 0, 0, RpT, gba, point, TransZPose)
gen_arrow_object_model_3d (ArrowThickness, IdentityPose, TransZPose, OM3DBaseZ)
OM3DBase : [OM3DBaseX,OM3DBaseY,OM3DBaseZ,OM3DBasePlate]
return ()二、gen_arrow_object_model_3d 函数调用
这个函数绘制一个箭头从ArrowStart点开始到ArrowEnd点结束。
*
* This procedure draws an arrow that starts at the point ArrowStart and ends at ArrowEnd.
*
* Get parameters.
DirectionVector : ArrowEnd[0:2] - ArrowStart[0:2]
ArrowLength : sqrt(DirectionVector[0] * DirectionVector[0] DirectionVector[1] * DirectionVector[1] DirectionVector[2] * DirectionVector[2])
ConeRadius : 2.0 * ArrowThickness
ConeLength : min([2.0 * ConeRadius,ArrowLength * 0.9])
CylinderLength : ArrowLength - ConeLength
*
* Create cone.
pi : rad(180)
X : 0
Y : 0
Z : CylinderLength ConeLength
for Index : 0 to 2 * pi by 0.1X : [X,ConeRadius * cos(Index)]Y : [Y,ConeRadius * sin(Index)]Z : [Z,CylinderLength]
endfor
gen_object_model_3d_from_points (X, Y, Z, OM3DConeTmp)
convex_hull_object_model_3d (OM3DConeTmp, OM3DCone)
clear_object_model_3d (OM3DConeTmp)
*
* Create cylinder.
X : []
Y : []
for Index : 0 to 2 * pi by 0.1X : [X,ArrowThickness * cos(Index)]Y : [Y,ArrowThickness * sin(Index)]
endfor
tuple_gen_const (|Y|, 0, ZZero)
tuple_gen_const (|Y|, CylinderLength, ZTop)
gen_object_model_3d_from_points ([X,X], [Y,Y], [ZZero,ZTop], OM3DCylinderTmp)
convex_hull_object_model_3d (OM3DCylinderTmp, OM3DCylinder)
clear_object_model_3d (OM3DCylinderTmp)
*
* Union cone and cylinder Create arrow.
union_object_model_3d ([OM3DCone,OM3DCylinder], points_surface, OM3DArrowTmp)
clear_object_model_3d (OM3DCone)
clear_object_model_3d (OM3DCylinder)
Scale : CylinderLength / ArrowLength
OriginX : [0, 0, 0]
OriginY : [0, 0, 0]
OriginZ : [0,CylinderLength,ArrowLength]
TargetX : [ArrowStart[0],ArrowStart[0] Scale * DirectionVector[0],ArrowEnd[0]]
TargetY : [ArrowStart[1],ArrowStart[1] Scale * DirectionVector[1],ArrowEnd[1]]
TargetZ : [ArrowStart[2],ArrowStart[2] Scale * DirectionVector[2],ArrowEnd[2]]
vector_to_hom_mat3d (rigid, OriginX, OriginY, OriginZ, TargetX, TargetY, TargetZ, HomMat3D)
affine_trans_object_model_3d (OM3DArrowTmp, HomMat3D, OM3DArrow)
clear_object_model_3d (OM3DArrowTmp)
return ()获取参数 计算方向向量DirectionVector这是ArrowEnd和ArrowStart的前两个坐标的差。 计算箭头的长度ArrowLength这是方向向量的长度即三维空间中的直线距离。 计算锥体的半径ConeRadius这是箭头粗细ArrowThickness的两倍。 计算锥体的长度ConeLength这是箭头长度的90%和两倍锥体半径中的较小值。 计算圆柱体的长度CylinderLength这是箭头总长度减去锥体长度。 创建锥体 使用循环生成锥体底面的点这些点位于一个圆上圆的半径为ConeRadius。 使用这些点生成一个临时三维对象模型OM3DConeTmp。 使用convex_hull_object_model_3d函数从临时模型生成一个凸包模型OM3DCone这是最终的锥体模型。 清除临时模型OM3DConeTmp。 创建圆柱体 使用循环生成圆柱体侧面的点这些点位于一个圆上圆的半径为ArrowThickness。 生成两个常数值数组ZZero和ZTop分别代表圆柱体的底部和顶部在Z轴上的位置。 使用这些点生成一个临时三维对象模型OM3DCylinderTmp。 使用convex_hull_object_model_3d函数从临时模型生成一个凸包模型OM3DCylinder这是最终的圆柱体模型。 清除临时模型OM3DCylinderTmp。 合并锥体和圆柱体以创建箭头 使用union_object_model_3d函数将锥体和圆柱体合并成一个临时模型OM3DArrowTmp。 清除原始的锥体和圆柱体模型OM3DCone和OM3DCylinder。 调整箭头的位置和方向 计算缩放比例Scale这是圆柱体长度与箭头总长度的比例。 计算原点和目标点的坐标用于将箭头从原点临时模型的位置变换到实际的位置和方向。 使用vector_to_hom_mat3d函数计算一个从原点到目标点的刚体变换矩阵HomMat3D。 使用affine_trans_object_model_3d函数应用这个变换矩阵将箭头从临时模型OM3DArrowTmp变换到最终的位置和方向生成最终的箭头模型OM3DArrow。 清除临时模型OM3DArrowTmp。
