淘宝客网站备案教程,北京南站核酸检测点,陈晓佳 中信建设有限责任公司,wordpress登录后台闪退邓廷祥,任鹏,程甲,等.面向集群协同的两点相对定位技术[J].兵工学报,2023,44(S2):22-34. 摘要
无人机精确定位的三个难题#xff1a; GNSS难以提供稳定准确的位置信息、难以部署辅助锚点、传统的相对定位方法大多存在节点数量限制。 本文针对上述问题#xff0c;提出了一种GN… 邓廷祥,任鹏,程甲,等.面向集群协同的两点相对定位技术[J].兵工学报,2023,44(S2):22-34. 摘要
无人机精确定位的三个难题 GNSS难以提供稳定准确的位置信息、难以部署辅助锚点、传统的相对定位方法大多存在节点数量限制。 本文针对上述问题提出了一种GNSS 拒止条件下的集群节点相对定位的新方法搭载IMU和UWB的两个节点EKF融合IMU和机间的距离信息。 仿真在相距200m的范围内相对精度达到1.3m比现有多节点相对定位算法提高了4倍【↓75】
关键词
相对定位; 测距; 惯性测量单元; 扩展卡尔曼滤波; 卫星拒止
CH1 无人系统相对定位模型
构造两个无人机A搭载三个UWB作为锚点B搭载一个作为未知点。如下Fig1 CH2 基于距离和惯导信息的相对定位算法
6维状态量 状态量X相对位置3相对速度3
观测量Z相对距离3
增广的12维状态量 状态量X相对位置3相对速度3A机加速度计常值偏差3B机的加速度计常值偏差3
如下图图2观测信息为UWB的距离状态更新是IMU数据一个普通的滤波求解两个无人机的位置
CH3 无人系统相对位置估计与结果分析
仿真设置略。运动轨迹如下
将滤波前标注为IMU和滤波后标注为EKF的误差进行对比如下
3.4节对距离和传感器数量的影响进行了分析。 3.5节将本文所述的方法与文献[45]比较位置误差的箱型图如下
对比结果本文所提的集群中的相对定位方法能够在仅有2架无人机参与的情况下实现比多无人机协同定位更优的性能, 降低了无人机集群中参与协同定位的无人机数量, 缓解了通信的压力。 实验无人机A搭载三个UWB无人机B搭载一个。
运动轨迹为
【注】无人机A没有动 无人机B的位置误差曲线如下
思路图表句式
思路
在两个无人机做CP的时候一般情况下是没法观测到相对位置的只能获得相对距离但是这里作者对其中一个无人机安装三个UWB标签构成三点定位虽然标签过近会导致定位误差很大但在理论上是可以定位的解决了双机CP无法获得相对位置的问题。
图表
无。
句式
无。
