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电气和电子工程师学会机器人模型优化技术委员会 一、学习资料
1.1 教程和暑期学校
2020 年 Memmo 欧盟项目暑期班2019年Memmo欧盟项目冬季学校Matthias Gerdts#xff08;德国慕尼黑联邦国防军大学#xff09;在拜罗伊特 OMPC 2013 上举办的最优控制教程…系列文章目录 前言
电气和电子工程师学会机器人模型优化技术委员会 一、学习资料
1.1 教程和暑期学校
2020 年 Memmo 欧盟项目暑期班2019年Memmo欧盟项目冬季学校Matthias Gerdts德国慕尼黑联邦国防军大学在拜罗伊特 OMPC 2013 上举办的最优控制教程Tutorials on Optimal control第 1 部分 - 第 2 部分 - 第 3 部分Katja Mombaur 和 Martin Felis德国海德堡大学在 2011 年于德国耶拿举行的动态行走会议上举办的教程 动态行走的优化控制技术Optimal control techniques for Dynamic Walking2010 年美国波士顿动态行走大会 轨迹优化Trajectory Optimization 教程作者Manoj Srinivasan俄亥俄州立大学
1.2 在线课程
斯蒂芬-博伊德Stephen Boyd斯坦福大学著的《凸优化 I》 该书清晰、出色地介绍了优化的理论和概念以及一些重要的算法类别并附有大量来自不同领域的实际示例。
数值最优控制》Numerical Optimal Control莫里茨-迪尔Moritz Diehl弗莱堡大学 由该领域专家精心编写的课程
Russ Tedrake麻省理工学院著的《欠驱动机器人学》 二、书籍
2.1 机器人建模与控制
Kevin M. Lynch 和 Frank C. Park 著的《现代机器人学 - 机械、规划与控制》Modern Robotics - Mechanics, Planning and Control 对基于模型的机器人学的许多概念进行了很好的介绍。
Roy Feathearstone 著的《刚体动力学算法 最佳刚体动力学算法的综合汇编。
机器人操纵数学入门》理查德-M-默里、李泽湘、S-尚卡尔-萨斯特里著 各种机器人概念的优秀数学导论包括李群和螺杆理论描述。
机器人学的几何基础》Jon Selig 著 机器人学的几何基础展示了与李代数、研究四元组、克利福德代数等的链接。
机器人和多体动力学 分析与算法》作者 Abhinandan Jain 使用空间算子代数 (SOA) 的多体动力学算法综合教科书。
2.2 数值计算与优化
凸优化斯蒂芬-博伊德和利文-范登贝格 该书出色地介绍了优化的理论和概念以及一些重要的算法类别并附有大量来自不同领域的实际示例。
数值优化》豪尔赫-诺塞达尔和斯蒂芬-J-赖特 该书全面介绍了连续优化中最有效的最新方法在理论与实际应用之间取得了良好的平衡。想要实现自己求解器的读者必备。
Matrix Manifolds 上的优化算法》P. -A. Absil, R. Mahony, and R. Sepulchre 这是一本更先进、涉及更多数学知识的书籍探讨了非欧几里得流形上的优化问题该问题在机器人学中受到了一定的关注。
2.3 应用优化
非线性编程 概念、算法和化学过程应用》Lorenz T. Biegler 本书论述了现代非线性编程 (NLP) 概念和算法尤其是它们在化学工艺工程中的挑战性应用。作者深入浅出地介绍了 NLP 的基本特性和算法并将其与过程优化中的实际问题类相联系从而使化学工程师和数学优化专家都能理解和使用这些材料。
使用非线性编程进行优化控制和估计的实用方法》第二版约翰-T-贝茨 本书介绍了如何将稀疏优化方法与微分代数方程离散化技术相结合用于解决优化控制和估计问题。全书强调了优化与积分器之间的相互作用。
