成都市城乡建设局网站,房地产新闻头条,化妆品做的不好的网站,建网站平台哪家好需求:实现参数服务器参数的增删改查操作。
在C中实现参数服务器数据的增删改查#xff0c;可以通过两套API实现:.
ros::NodeHandle
ros::param下面为具体操作演示#xff1a; 在src下面的自己定义的作用包下面新建文件。 比如我的是一直存在的demo03_ws文件下的src里面中实现参数服务器数据的增删改查可以通过两套API实现:.
ros::NodeHandle
ros::param下面为具体操作演示 在src下面的自己定义的作用包下面新建文件。 比如我的是一直存在的demo03_ws文件下的src里面先右击src 创建新的功能包creat catkin package将包名命名为plumbing_param_server,然后添加roscpprospystd_msgs.创建完成之后。 在plumbing_param_server下面的src新建文件 命名demo01__param_set.cpp
实现:
ros : : NodeHandle
setParam (键值)
ros : :param
set(键值)
修改只需要继续调研 setparam 或set函数 保证键是已经存在的那么值会覆盖。输入以下代码
#include ros/ros.hint main(int argc, char** argv){//初始化 ROS节点;ros::init(argc, argv, set_param_c);// 3.创建节点句柄;ros::NodeHandle nh;
//参数增---------------------------------------
//方案一nhnh.setParam(type, xiaohuang);nh.setParam(radius, 0.15);//方案二ros::paramros::param::set(type_param, xiaobai);ros::param::set(radius_param, 0.15);return 0;
}编译cmakelist文件。
完毕之后ctrlshiftb进行编译。 然后ctrlaltt打开终端 输入roscore启动ros 然后新开一个终端 输入
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_param_server demo01_param_set 验证新开一个终端输入rosparam list列出当前存在的所有参数服务器
获取当前参数的数值rosparam get /***
比如rosparam get /type 参数的修改和上面是一样的。加入下面的代码就可以实现覆盖修改。加入以下函数代码
//参数改--------------------------------------
//方案一nh
nh.setParam(radius, 0.15);//方案二ros::paramros::param::set(radius_param, 0.25);整体
#include ros/ros.hint main(int argc, char** argv){//初始化 ROS节点;ros::init(argc, argv, set_param_c);// 3.创建节点句柄;ros::NodeHandle nh;
//参数增---------------------------------------
//方案一nhnh.setParam(type, xiaohuang);nh.setParam(radius, 0.15);//方案二ros::paramros::param::set(type_param, xiaobai);ros::param::set(radius_param, 0.15);//参数改--------------------------------------
//方案一nh
nh.setParam(radius, 0.15);//方案二ros::paramros::param::set(radius_param, 0.25);return 0;
}下面的修改会覆盖上面的内容 检查一下ctrlshiftb进行编译终端中打开。 获取当前参数的数值rosparam get /***
