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news 2025/12/18 22:12:45
个人做网站怎么备案,专业营销网站费用,网站建设+备案什么意思,长丰下塘新农村建设网站目前最新版的ArduSub 固件是4.1.2#xff0c;本文的参数是基于这个版本的固件 SURFACE_DEPTH#xff1a;水表深度读数 当水下机器人在水面时#xff0c;水压传感器将读取的深度数据#xff08;以厘米为单位#xff09;#xff0c;这个相当于抵消零偏 单位#xff1a;…目前最新版的ArduSub 固件是4.1.2本文的参数是基于这个版本的固件 SURFACE_DEPTH水表深度读数 当水下机器人在水面时水压传感器将读取的深度数据以厘米为单位这个相当于抵消零偏 单位cm范围-100 0 SYSID_SW_MREVEeprom 格式版本号 当对 eeprom 格式进行更改时此值将递增 只读是 SYSID_THISMAV该水下机器人的MAVLink系统ID 允许为此水下机器人设置单独的 MAVLink 系统 ID以将其与同一网络上的其他水下机器人区分开来 范围1 255 SYSID_MYGCS地面站系统的ID 用于区分不同的地面 GCS_PID_MASKGCS PID调谐 PID 的位掩码用于发送 MAVLink PID_TUNING 消息用以在地面站实时观察PID调谐的效果 值 意义 0 未使能 1 横滚 2 俯仰 4 偏航 RNGFND_GAIN测距仪增益 用于调整在水下机器人下方感应到物体时改变目标高度的速度 范围0.01 2.0增量0.01 FS_GCS_ENABLE地面站通信丢失故障安全保护 控制当 GCS 检测信号丢失时要执行的操作。 值 意义 0 未使能 1 仅警告 2 加锁 3 进入定深模式 4 进入水面模式 FS_LEAK_ENABLE: 漏水安全保护 控制在检测到漏水时要采取的措施。 值 意义 0 未使能 1 仅警告 2 进入水面模式 FS_PRESS_ENABLE: 内部压力故障保护 控制当内部压力超过FS_PRESS_MAX参数时要采取的操作。 值 意义 0 未使能 1 仅警告 FS_TEMP_ENABLE: 内部温度故障保护保护 控制当内部温度超过FS_TEMP_MAX参数时要采取的操作。 值 意义 0 未使能 1 仅警告 FS_PRESS_MAX内部压力故障安全阈值 触发故障保护之前允许的最大内部压力。故障安全操作由FS_PRESS_ENABLE参数决定 单位Pa FS_TEMP_MAX内部温度故障保护阈值 触发故障保护之前允许的最高内部温度。故障安全操作由FS_TEMP_ENABLE参数决定。 单位degC FS_TERRAIN_ENAB地形故障安全启用 控制在自动模式下地形信息丢失时要采取的操作 值 意义 0 加锁 1 保持当前位置 2 浮出水面 FS_PILOT_INPUTguided控制输入故障保护 控制在 FS_PILOT_TIMEOUT 参数指定的超时期限后未收到任何guided输入时要执行的操作 值 意义 0 未使能 1 仅警告 2 加锁 FS_PILOT_TIMEOUTguided输入故障保护的超时时间 在触发故障安全操作之前控制接收到的导频输入之间的最大间隔 单位s范围0.1 3.0 XTRACK_ANG_LIM横向修正角度限制 航点导航期间当前航迹与所需航向之间的最大允许角度以度为单位 范围10 90 WP_YAW_BEHAVIOR任务期间的偏航行为 确定自动驾驶仪在任务和 RTL 期间如何控制偏航 值 意义 0 保持当前航向 1 指向下一航点 2 除了返航期间指向下一航点 3 Face along GPS course 4 指向航线误差方向 PILOT_SPEED_UP机器人最大垂直上升速度 机器人可能要求的最大垂直上升速度单位为厘米/秒 单位cm/s范围50 500增量10 PILOT_SPEED_DN机器人最大垂直下降速度 机器人可能要求的最大垂直下降速度单位为厘米/秒 单位cm/s范围50 500增量10 PILOT_ACCEL_Z机器人垂直加速度 机器人控制高度时使用的垂直加速度 单位cm/s/s范围50 500增量10 THR_DZ油门死区 PWM盲区以微秒为单位高于和低于中油门。用于 AltHold、Loiter、PosHold 航行模式 射程0 300单位PWM增量1 LOG_BITMASK日志位掩码 要启用的日志类型的 4 字节标志位 值 意义 830 默认 894 默认遥控输入数据 958 默认IMU数据 1854 默认电机数据 -6146 几乎全部数据-AC315 45054 几乎全部数据 131071 全部数据高频率姿态 262142 全部数据电机和电池数据 393214 全部数据高频率IMU 397310 全部数据高频率IMUPID数据 655358 全部数据全频率IMU数据 0 未使能 ANGLE_MAX最大角度 所有航行模式下的最大倾斜角 单位cdeg范围1000 8000 FS_EKF_ACTIONEKF 故障安全操作 控制调用 EKF 故障保护时将执行的操作 值 意义 0 未使能 1 仅警告 2 加锁 FS_EKF_THRESHEKF 故障安全方差阈值 允许设置最大可接受的罗盘和速度方差 值0.6Strict、0.8默认、1.0Relaxed FS_CRASH_CHECK启用碰撞检查 这将启用自动崩溃检查。启用后如果检测到碰撞电机将加锁。 值 意义 0 未使能 1 仅警告 2 加锁 JS_GAIN_DEFULT启动时的默认增益 启动时的默认增益必须在 [JS_GAIN_MIN JS_GAIN_MAX] 范围内 范围0.1 1.0 JS_GAIN_MAX最大操纵杆增益 最大操纵杆增益 范围0.2 1.0 JS_GAIN_MIN最小操纵杆增益 最小操纵杆增益 范围0.1 0.8 JS_GAIN_STEPS增益步长 当使用按钮调整增益时控制最小和最大操纵杆增益之间的步长。设置为 1 可始终使用JS_GAIN_默认。 范围1 10 JS_LIGHTS_STEPS灯光亮度步长 最小亮度和最大亮度之间的亮度步长数 范围1 10单位PWM JS_THR_GAIN油门增益标量 油门通道增益的标量 范围0.5 4.0 FRAME_CONFIG机架配置 根据您的水下机器人/电机配置设置此参数 是否需要重启飞控是 值 意义 0 BlueROV1 1 Vectored 2 Vectored_6DOF 3 Vectored_6DOF_90 4 SimpleROV-3 5 SimpleROV-4 6 SimpleROV-5 7 Custom RC_SPEED电调更新速率 这是您的电调将接收更新的速率以赫兹为单位 单位赫兹范围50 490增量1 ACRO_RP_PAcro Roll 和 Pitch P 增益 在 ACRO 和 SPORT 模式下将导向滚转和俯仰转换为所需的旋转速率。值越高意味着旋转速度越快。 范围1 10 ACRO_YAW_PAcro Yaw P 增益 将导向偏航输入转换为所需的旋转速率。值越高意味着旋转速度越快。 范围1 10 ACRO_BAL_ROLLAcro 平衡辊 在 ACRO 模式下横滚角度恢复到水平的速率。值越高机器人返回水平的速度越快。 范围0 3增量0.1 ACRO_BAL_PITCH跨平衡节距 在 Acro 模式下俯仰角恢复水平的速率。值越高机器人返回水平的速度越快。 范围0 3增量0.1 TERRAIN_FOLLOW地形跟踪使用控制 这为 RTL 和 SURFACE 航行模式提供了地形跟踪。要使用此选项TERRAIN_ENABLE必须为 1并且 GCS 必须支持向航行器发送地形数据。在 RTL 中RTL_ALT将被视为高于地形的高度。在SURFACE 模式下水下机器人将减速至LAND_SPEED高于地形 10 米而不是高于本地 10 米。 值 意义 0 Do not use in RTL and SURFACE 1 Use in RTL and SURFACE ARMING_CHECK解锁检查位掩码 在解锁电机之前进行检查。这是在允许解锁之前将执行的检查位掩码。默认值为“无检查”允许随时解锁。您可以通过将每种检查类型的值相加来设置此参数从而选择您喜欢的任何检查。例如要仅在具有 GPS 锁定且没有 RC 故障保护时才允许解锁请将 ARMING_CHECK 设置为 72。对于大多数用户建议将此设置为 1 以启用所有检查。 值 意义 0 None 1 All 2 Barometer 4 Compass 8 GPS Lock 16 INS(INertial Sensors - accels gyros) 32 Parameters(unused) 64 RC Channels 128 Board voltage 256 Battery Level 512 Airspeed 1024 LoggingAvailable 2048 Hardware safety switch 4096 GPS configuration 8192 System 位掩码0全部1气压计2指南针3GPS锁定4INS5参数6RC通道7板电压8电池电量9空速10可用记录11硬件安全开关12GPS配置13系统14任务15测距仪 ATC参数 ATC_SLEW_YAW偏航目标压摆率 偏航目标的最大速率可以在 Loiter、RTL、自动航行模式下更新 单位cdeg/s范围500 18000增量100 ATC_ACCEL_Y_MAX偏航的最大加速度 偏航轴的最大加速度 单位cdeg/s/s范围0 72000 值 意义 0 未使能 9000 Very慢 18000 慢 36000 中 54000 快 增量1000 ATC_RATE_FF_ENAB速率前馈保护 值 意义 0 未使能 1 Enable ATC_ACCEL_R_MAX横滚的最大加速度 横滚轴的最大加速度 单位cdeg/s/s范围0 180000增量1000 值 意义 0 Disable 30000 Very慢 72000 慢 108000 中 162000 快 ATC_ACCEL_P_MAX俯仰的最大加速度 俯仰轴的最大加速度 单位cdeg/s/s范围0 180000增量1000 值 意义 0 Disable 30000 Very慢 72000 慢 108000 中 162000 快 ATC_ANGLE_BOOST角度补偿 当水下机器人倾斜时会增加输出油门以减少掉高 值 意义 0 未使能 1 使能 ATC_ANG_RLL_P横滚轴角度控制器P增益 横滚轴角度控制器P增益。将所需侧倾角和实际角度之间的误差转换为所需的侧倾速率 范围0.0 12.000 ATC_ANG_PIT_P俯仰轴角度控制器 P 增益 俯仰轴角度控制器 P 增益。将所需俯仰角和实际角度之间的误差转换为所需的俯仰速率 范围0.0 12.000 ATC_ANG_YAW_P偏航轴角度控制器 P 增益 偏航轴角度控制器 P 增益。将所需偏航角与实际偏航角之间的误差转换为所需偏航速率 范围0.0 6.000 ATC_ANG_LIM_TC角度限制保持高度 时间常数 角度限制保持高度 时间常数 范围0.5 10.0 ATC_RATE_R_MAX横滚的最大角速度 横滚轴的最大角速度 单位deg/s范围0 1080增量1 值 意义 0 未使能 360 慢 720 中 1080 快 ATC_RATE_P_MAX俯仰角的最大角速度 俯仰轴上的最大角速度 单位deg/s范围0 1080增量1 值 意义 0 未使能 360 慢 720 中 1080 快 ATC_RATE_Y_MAX偏航的最大角速度 偏航轴上的最大角速度 单位deg/s范围0 1080增量1 值 意义 0 未使能 360 慢 720 中 1080 快 ATC_INPUT_TC姿态控制输入时间常数 姿态控制输入时间恒定。数字越小响应越尖锐数字越大响应越柔和 单位s范围0 1增量0.01值0.5非常柔软0.2柔软0.15中等0.1脆0.05非常脆 ATC_RAT_RLL_P横滚轴速率控制器 P 增益 横滚轴速率控制器P增益。将所需横滚速度与实际横滚速度之间的差值转换为电机速度输出 范围0.0 0.30增量 0.005 ATC_RAT_RLL_I横滚轴速率控制器I增益 横滚轴速率控制器I增益。校正所需横滚速度与实际横滚速度的长期差异 范围0.0 0.5增量0.01 ATC_RAT_RLL_IMAX横滚轴速率控制器I最大增益 横滚轴速率控制器 I 最大增益。限制 I 增益将输出的最大电机输出 范围0 1增量0.01单位 % ATC_RAT_RLL_D横滚轴速率控制器D增益 横滚轴速率控制器 D 增益。补偿所需横滚速度与实际横滚速度的短期变化 范围0.0 0.02增量 0.001 ATC_RAT_RLL_FF横滚轴速率控制器前馈 横滚轴速率控制器前馈 范围0 0.5增量 0.001 ATC_RAT_RLL_FLTT横滚轴速率控制器输入频率Hz 横滚轴速率控制器输入频率Hz 射程1 100增量1单位赫兹 ATC_RAT_RLL_FLTE横滚轴速率控制器输入频率Hz 横滚轴速率控制器输入频率Hz 范围1 100增量1单位赫兹 ATC_RAT_RLL_FLTD横滚轴速率控制器输入频率Hz 横滚轴速率控制器输入频率Hz 范围1 100 增量1 单位赫兹 ATC_RAT_PIT_P俯仰轴速率控制器 P 增益 俯仰轴速率控制器 P 增益。将所需变速与实际变速之间的差值转换为电机转速输出 范围0.0 0.30增量 0.005 ATC_RAT_PIT_I俯仰轴速率控制器I增益 俯仰轴速率控制器I增益。校正所需俯仰速率与实际俯仰速率的长期差异 范围0.0 0.5增量0.01 ATC_RAT_PIT_IMAX俯仰轴速率控制器 I 增益最大 俯仰轴速率控制器 I 增益最大。限制 I 增益将输出的最大电机输出 范围0 1增量0.01单位 % ATC_RAT_PIT_D俯仰轴速率控制器D增益 俯仰轴速率控制器 D 增益。补偿所需俯仰速率相对于实际俯仰速率的短期变化 范围0.0 0.02增量 0.001 ATC_RAT_PIT_FF俯仰轴速率控制器前馈 俯仰轴速率控制器前馈 范围0 0.5增量 0.001 ATC_RAT_PIT_FLTT俯仰轴速率控制器输入频率Hz 俯仰轴速率控制器输入频率Hz 范围1 100增量1单位赫兹 ATC_RAT_PIT_FLTE俯仰轴速率控制器输入频率Hz 俯仰轴速率控制器输入频率Hz 范围1 100增量1单位赫兹 ATC_RAT_PIT_FLTD俯仰轴速率控制器输入频率Hz 俯仰轴速率控制器输入频率Hz 范围1 100增量1单位赫兹 ATC_RAT_YAW_P偏航轴速率控制器 P 增益 偏航轴速率控制器 P 增益。将所需偏航速度与实际偏航速度之间的差值转换为电机转速输出 范围0.0 0.50增量 0.005 ATC_RAT_YAW_I偏航轴速率控制器I增益 偏航轴速率控制器 I 增益。校正所需偏航速率与实际偏航速率的长期差异 范围0.0 0.05增量0.01 ATC_RAT_YAW_IMAX偏航轴速率控制器 I 增益最大 偏航轴速率控制器 I 增益最大。限制 I 增益将输出的最大电机输出 范围0 1增量0.01单位 % ATC_RAT_YAW_D偏航轴速率控制器 D 增益 偏航轴速率控制器 D 增益。补偿所需偏航速率相对于实际偏航速率的短期变化 范围0.000 0.02增量 0.001 ATC_RAT_YAW_FF偏航轴速率控制器前馈 偏航轴速率控制器前馈 范围0 0.5增量 0.001 ATC_RAT_YAW_FLTT偏航轴速率控制器输入频率Hz 偏航轴速率控制器输入频率Hz 范围1 100增量1单位赫兹 ATC_RAT_YAW_FLTE偏航轴速率控制器输入频率Hz 偏航轴速率控制器输入频率Hz 范围1 100增量1单位赫兹 ATC_RAT_YAW_FLTD偏航轴速率控制器输入频率Hz 偏航轴速率控制器输入频率Hz 范围1 100增量1单位赫兹 ATC_THR_MIX_MIN最小油门混合 降落时使用的油门与姿态控制优先级更高的值意味着我们优先考虑姿态控制而不是油门 范围0.1 0.25 ATC_THR_MIX_MAX最大油门混合 主动航行期间使用的油门与姿态控制优先级更高的值意味着我们优先考虑姿态控制而不是油门 范围0.5 0.9 ATC_THR_MIX_MAN 手动航行期间使用的油门与姿态控制优先级更高的值意味着我们优先考虑姿态控制而不是油门 范围0.5 0.9 ATC_RAT_RLL_FILT横滚轴速率控制器输入频率Hz 横滚轴速率控制器输入频率Hz 范围1 100增量1单位赫兹 ATC_RAT_PIT_FILT俯仰轴速率控制器输入频率Hz 俯仰轴速率控制器输入频率Hz 范围1 100增量1单位赫兹 ATC_RAT_YAW_FILT偏航轴速率控制器输入频率Hz 偏航轴速率控制器输入频率Hz 范围1 100增量1单位赫兹 BATT2参数 BATT2_MONITOR电池监控 控制装置可监控电池的电压和电流 值 意义 0 未使能 3 Analog Voltage Only 4 Analog Voltage and Current 5 Solo 6 Bebop 7 SMBus-Maxell 8 UAVCAN-BatteryInfo 9 BLHeli 电调 10 SumOfFollowing 11 FuelFlow 12 FuelLevelPWM 是否需要重启飞控是 BATT2_VOLT_PIN电池电压感应引脚 设置应用于电压监控的模拟输入引脚。 值 意义 -1 禁用 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 13 Pixhawk2_PM2 14 立方体橙 13 CubeOrange_PM2 100 PX4-v1型 是否需要重启飞控是 BATT2_CURR_PIN电池电流检测引脚 设置应用于电流监控的模拟输入引脚。 值 意义 -1 未使能 2 Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1 13 Pixhawk2_PM2 14 CubeOrange 13 CubeOrange_PM2 100 PX4-v1 是否需要重启飞控是 BRD 参数 BRD_PWM_COUNT辅助引脚配置 控制为PWM设置的FMU输出数量。所有未分配的引脚都可用于 GPIO 值 意义 0 No PWMs 1 One PWMs 2 Two PWMs 3 Three PWMs 4 Four PWMs 5 Five PWMs 6 Six PWMs 7 Seven PWMs 8 Eight PWMs 是否需要重启飞控: 是 BRD_SER1_RTSCTS串口 1 流量控制 在 Pixhawk 上的串口 1遥测 1上启用流量控制。您必须将 RTS 和 CTS 引脚连接到您的电台。用于 3DR 无线电的标准 DF13 6 针连接器确实连接了这些针脚。如果设置为 2则将通过在启动时检查输出缓冲区填充来自动检测流量控制。请注意PX4v1 在此端口上没有硬件流量控制引脚因此应将其禁用。 值 意义 0 未使能 1 使能 2 Auto 是否需要重启飞控是 BRD_SER2_RTSCTS串口 2 流量控制 在 Pixhawk 和 STATE 上的串口 2遥测 2上启用流量控制。您必须将 RTS 和 CTS 引脚连接到您的电台。用于 3DR 无线电的标准 DF13 6 针连接器确实连接了这些针脚。如果设置为 2则将通过在启动时检查输出缓冲区填充来自动检测流量控制。 值 意义 0 未使能 1 使能 2 Auto 是否需要重启飞控是 BRD_SAFETYENABLE启用安全解锁开关 这控制了启动时安全开关的默认状态。当设置为 1 时安全开关将在启动时以安全状态闪烁启动。当设置为零时安全开关将在启动时以不安全状态常亮启动。请注意如果安装了安全开关用户仍然可以在启动后使用开关控制安全状态。安全状态也可以在软件中使用 MAVLink 消息进行控制。 值 意义 0 未使能 1 使能 是否需要重启飞控是 LEAK 参数 LEAK1_PIN检漏仪连接的引脚 检漏仪所连接的引脚 值 意义 -1 未使能 50 Pixhawk Aux1 51 Pixhawk Aux2 52 Pixhawk Aux3 53 Pixhawk Aux4 54 Pixhawk Aux5 55 Pixhawk Aux6 13 Pixhawk 3.3ADC1 14 Pixhawk 3.3ADC2 15 Pixhawk 6.6ADC 是否需要重启飞控: 是 LEAK1_LOGIC检漏仪干燥时的默认读数 检漏仪干燥时的默认读数 值 意义 0 Low 1 High LEAK2_PIN检漏仪连接的引脚 检漏仪所连接的引脚 值 意义 -1 未使能 50 Pixhawk Aux1 51 Pixhawk Aux2 52 Pixhawk Aux3 53 Pixhawk Aux4 54 Pixhawk Aux5 55 Pixhawk Aux6 13 Pixhawk 3.3ADC1 14 Pixhawk 3.3ADC2 15 Pixhawk 6.6ADC 是否需要重启飞控: 是 LEAK2_LOGIC检漏仪干燥时的默认读数 检漏仪干燥时的默认读数 值 意义 0 Low 1 High LEAK3_PIN检漏仪连接的引脚 检漏仪所连接的引脚 值 意义 -1 未使能 50 Pixhawk Aux1 51 Pixhawk Aux2 52 Pixhawk Aux3 53 Pixhawk Aux4 54 Pixhawk Aux5 55 Pixhawk Aux6 13 Pixhawk 3.3ADC1 14 Pixhawk 3.3ADC2 15 Pixhawk 6.6ADC 是否需要重启飞控是 LEAK3_LOGIC检漏仪干燥时的默认读数 检漏仪干燥时的默认读数 值 意义 0 Low 1 High MOT 参数 MOT_1_DIRECTION电机正常或反转 用于在不更换电线的情况下改变电机旋转方向 Value Meaning 1 normal -1 reverse MOT_2_DIRECTION电机正常或反转 用于在不更换电线的情况下改变电机旋转方向 Value Meaning 1 normal -1 reverse MOT_3_DIRECTION电机正常或反转 用于在不更换电线的情况下改变电机旋转方向 Value Meaning 1 normal -1 reverse MOT_4_DIRECTION电机正常或反转 用于在不更换电线的情况下改变电机旋转方向 Value Meaning 1 normal -1 reverse MOT_5_DIRECTION电机正常或反转 用于在不更换电线的情况下改变电机旋转方向 Value Meaning 1 normal -1 reverse MOT_6_DIRECTION电机正常或反转 用于在不更换电线的情况下改变电机旋转方向 Value Meaning 1 normal -1 reverse MOT_7_DIRECTION电机正常或反转 用于在不更换电线的情况下改变电机旋转方向 Value Meaning 1 normal -1 reverse MOT_8_DIRECTION电机正常或反转 用于在不更换电线的情况下改变电机旋转方向 Value Meaning 1 normal -1 reverse MOT_FV_CPLNG_K正向/垂直到俯仰去耦因子 用于将俯仰与向前/垂直运动分离。0 禁用1.2 正常 范围0.0 1.5增量0.1 MOT_9_DIRECTION电机正常或反转 用于在不更换电线的情况下改变电机旋转方向 Value Meaning 1 normal -1 reverse MOT_10_DIRECTION电机正常或反转 用于在不更换电线的情况下改变电机旋转方向 Value Meaning 1 normal -1 reverse MOT_11_DIRECTION电机正常或反转 用于在不更换电线的情况下改变电机旋转方向 Value Meaning 1 normal -1 reverse MOT_12_DIRECTION电机正常或反转 用于在不更换电线的情况下改变电机旋转方向 Value Meaning 1 normal -1 reverse MOT_PWM_TYPE输出PWM型 这可选择输出PWM类型允许正常PWM连续输出、OneShot、有刷或DShot电机输出 值 意义 0 Normal 1 OneShot 2 OneShot125 3 Brushed 4 DShot150 5 DShot300 6 DShot600 7 DShot1200 是否需要重启飞控: 是 MOT_PWM_MINPWM输出最小值 这将设置将输出到电机的最小 PWM 输出值以微秒为单位0 使用输入RC3_MIN 单位PWM范围0 2000 PSC 参数 PSC_ACC_XY_FILTXY加速度滤波器截止频率 较低的值会减慢导航控制器的响应速度并减少抽搐 单位赫兹范围0.5 5增量0.1 PSC_POSZ_P位置垂直控制器 P 增益 位置垂直控制器 P 增益。将所需高度与实际高度之间的差值转换为爬升或下降速率并传递到油门速率控制器 范围1.000 3.000 PSC_VELZ_P速度垂直控制器 P 增益 速度垂直控制器 P 增益。将所需垂直速度与实际速度之间的差值转换为传递到油门加速控制器的所需加速度 范围1.000 8.000 PSC_ACCZ_P加速度垂直控制器 P 增益 加速度垂直控制器P增益。将所需的垂直加速度与实际加速度之间的差值转换为电机输出 范围0.500 1.500增量0.05 PSC_ACCZ_I加速度垂直控制器I增益 加速度垂直控制器I增益。校正所需垂直加速度和实际加速度的长期差异 范围0.000 3.000 PSC_ACCZ_IMAX加速度垂直控制器 I 增益最大 加速度垂直控制器 I 增益最大。约束 I 项将生成的最大 pwm 范围0 1000单位d% PSC_ACCZ_D加速度垂直控制器 D 增益 加速度垂直控制器 D 增益。补偿所需垂直加速度与实际加速度的短期变化 范围0.000 0.400 PSC_ACCZ_FILT加速度垂直控制器过滤器 滤波器应用于加速度以降低噪音。较低的值可降低噪声但会增加延迟。 范围1.000 100.000单位赫兹 PSC_POSXY_P位置水平控制器 P 增益 位置控制器 P 增益。将距离在纬度方向上转换为所需的速度然后将其传递给徘徊纬度率控制器 范围 0.500 2.000 PSC_VELXY_P速度水平P 增益 速度水平P 增益。将所需速度之间的差值转换为目标加速度 范围0.1 6.0增量0.1 PSC_VELXY_I加速度(垂直)控制器I增益 速度水平我获得。校正所需速度与目标加速度的长期差异 范围0.02 1.00增量0.01 PSC_VELXY_D速度水平D 增益 速度水平D 增益。纠正速度的短期变化 范围0.00 1.00增量 0.001 PSC_VELXY_IMAX速度水平积分器最大值 速度水平积分器最大值。约束 I 增益将输出的目标加速度 范围0 4500增量10单位cm/s/s PSC_VELXY_FILT速度水平输入滤波器 速度水平输入滤波器。此滤波器以 hz 为单位应用于 P 和 I 项的输入 范围0 100单位赫兹 PSC_VELXY_D_FILT速度水平输入滤波器 速度水平输入滤波器。此滤波器以 hz 为单位应用于 P 和 I 项的输入 范围0 100单位赫兹 PSC_ANGLE_MAX最大位置控制角度 可以要求的最大倾斜角度自动驾驶仪。设置为零以使用ANGLE_MAX参数值 单位度范围0 45增量1 RC 参数 RC_OVERRIDE_TIMERC 覆盖超时 超时后将不再使用 RC 覆盖RC 输入将恢复0 将禁用 RC 覆盖-1 将永远不会超时并继续使用覆盖直到它们被禁用 范围0.0 120.0单位s RC_OPTIONSRC 选项 RC 输入选项 位掩码0忽略 RC 接收器1忽略 MAVLink 覆盖2忽略接收器故障保护 RCn 参数 RCn_MINRC 最小 PWM RC 最小 PWM 脉冲宽度以微秒为单位。通常 1000 是下限1500 是中性2000 是上限。 单位PWM范围800 2200增量1 RCn_TRIMRC微调PWM RC 微调中性线PWM 脉冲宽度以微秒为单位。通常 1000 是下限1500 是中性2000 是上限。 单位PWM范围800 2200增量1 RCn_MAXRC 最大 PWM RC 最大 PWM 脉冲宽度以微秒为单位。通常 1000 是下限1500 是中性2000 是上限。 单位PWM范围800 2200增量1 RCn_REVERSEDRC反转 反向通道输入。设置为 0 可正常操作。设置为 1 可反转此输入通道。 值 意义 0 Normal 1 Reversed RCn_DZRC盲区 PWM盲区以微秒为单位围绕修剪或底部 单位PWM范围0 200 RCn_OPTIONRC输入选项 分配给此 RC 通道的功能 值 意义 0 Do Nothing 4 ModeRTL 9 Camera Trigger 16 ModeAuto 24 Auto Mission Reset 28 Relay On/Off 29 Landing Gear 34 Relay2 On/Off 30 Lost Plane Sound 31 Motor Emergency Stop 35 Relay3 On/Off 36 Relay4 On/Off 41 Arm加锁 43 InvertedFlight 46 RC Override Enable 51 ModeManual 55 ModeGuided 58 Clear Waypoints 62 Compass Learn 64 Reverse Throttle 65 GPS Disable 66 Relay5 67 Relay6 72 ModeCircle 100 KillIMU1 101 KillIMU2 RELAY Parameters RELAY_PIN第一个继电器引脚 用于第一个继电器控制的数字引脚号。这是用于相机控制的引脚。 值 意义 -1 未使能 49 BB Blue GP0 pin 4 50 AUXOUT1 51 AUXOUT2 52 AUXOUT3 53 AUXOUT4 54 AUXOUT5 55 AUXOUT6 57 BB Blue GP0 pin 3 113 BB Blue GP0 pin 6 116 BB Blue GP0 pin 5 RNGFND1 Parameters RNGFND1_TYPE测距仪类型 连接的测距仪设备类型 值 意义 0 None 1 Analog 2 MaxbotixI2C 3 LidarLiteV2-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 uLanding 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 BenewakeTFmini 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 UAVCAN 25 BenewakeTFMiniPlus RNGFND1_PIN测距仪引脚 测距仪连接的模拟引脚。在 PX11 上设置为 4 用于模拟“空速”端口。在 Pixhawk 上设置为 15 的模拟“空速”端口。 值 意义 -1 Not Used 11 PX4-airspeed port 15 Pixhawk-airspeed port RNGFND1_SCALING测距仪缩放 测距仪读数和距离之间的比例因子。对于线性函数和反相函数这是以米/伏特为单位。对于双曲函数单位是米伏特。 单位m/V增量 0.001 RNGFND1_OFFSET测距仪偏移 模拟测距仪的零距离偏移量以伏特为单位。PWM 和 I2C 激光雷达的偏移量以厘米为单位增加 单位V增量 0.001 RNGFND1_FUNCTION测距仪功能 控制用于计算距离的函数。对于线性函数距离是电压偏移缩放。对于反相函数距离是偏移电压缩放。对于双曲函数距离是缩放/电压偏移。这些函数以米为单位返回距离。 值 意义 0 Linear 1 Inverted 2 Hyperbolic RNGFND1_MIN_CM测距仪最小距离 测距仪可以可靠读取的最小距离以厘米为单位 单位cm增量1 RNGFND1_MAX_CM测距仪最大距离 测距仪可以可靠读取的最大距离以厘米为单位 单位cm增量1 RNGFND1_STOP_PIN测距仪停止引脚 数字引脚用于启用/禁用 PWM 测距仪的测距仪测量。值 -1 表示没有引脚。如果设置了此值则引脚设置为 1 以启用测距仪设置为 0 以禁用测距仪。这用于在超出范围时启用省电。 值 意义 -1 Not Used 50 Pixhawk AUXOUT1 51 Pixhawk AUXOUT2 52 Pixhawk AUXOUT3 53 Pixhawk AUXOUT4 54 Pixhawk AUXOUT5 55 Pixhawk AUXOUT6 111 PX4 FMU Relay1 112 PX4 FMU Relay2 113 PX4IO Relay1 114 PX4IO Relay2 115 PX4IO ACC1 116 PX4IO ACC2 RNGFND1_GNDCLEAR测距仪到地面的距离厘米 该参数设置当水下机器人在地面上时测距仪应返回的预期距离测量值以厘米为单位。 单位cm范围5 127增量1 RNGFND1_ADDR传感器的总线地址 这将设置传感器的总线地址如果适用。用于 I2C 和 UAVCAN 传感器允许在不同地址上安装多个传感器。值为 0 将禁用传感器。 范围0 127增量1 RNGFND1_POS_XX 位置偏移 第一个测距仪在车身机架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。如果提供请使用零距离基准点。 单位米 RNGFND1_POS_YY 位置偏移 第一个测距仪在车身机架中的 Y 位置。正 Y 位于原点的右侧。如果提供请使用零距离基准点。 单位米 RNGFND1_POS_ZZ位置偏移 第一个测距仪在车身机架中的Z位置。正 Z 从原点向下。如果提供请使用零距离基准点。 单位米 RNGFND1_ORIENT测距仪方向 测距仪的方向 值 意义 0 Forward 1 Forward-Right 2 Right 3 Back-Right 4 Back 5 Back-Left 6 Left 7 Forward-Left 24 Up 25 Down RNGFND1 Parameters RNGFND1_WSP_MAVG移动平均线范围 设置用于计算当前范围结果的历史范围结果数。当 MAVG 大于 1 时当前范围结果将是当前测量值与 N-1 先前结果的平均值 范围0 255 RNGFND1_WSP_MEDF移动中值滤波器 设置实时中值筛选器的窗口大小。当 MEDF 大于 0 时中值滤波器处于活动状态 范围0 255 RNGFND1_WSP_FRQ频率 设置测距操作的重复频率以赫兹为单位。输入所需频率后系统将根据内部定时器的分辨率计算出它可以处理的最近频率。 范围0 10000 RNGFND1_WSP_AVG多脉冲平均值 设置在多脉冲平均模式下使用的脉冲数。在这种模式下将采取一系列快速射击距离然后取平均值以提高测量的准确性 范围0 255 RNGFND1_WSP_THR灵敏度阈值 设置系统敏感度。THR 值越大表示灵敏度越高。系统可能会根据出厂设置限制 THR 的最大值以防止误报率过高。设置为 -1 可自动调整阈值 范围-1 255 RNGFND1_WSP_BAUD波特率 所需波特率 值 意义 0 Low Speed 1 High Speed SCHED Parameters SERIAL 参数 SERIAL0_BAUD串口0波特率 USB 控制台上使用的波特率。大多数基于 stm32 的主板可以支持高达 1500 的速率。如果您设置了无法支持的速率然后无法连接到您的主板则应从其他水下机器人类型加载固件。这会将所有参数重置为默认值。 值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 SERIAL0_PROTOCOL控制台协议选择 控制要在控制台上使用的协议。 值 意义 1 MAVlink1 2 MAVLink2 是否需要重启飞控是 SERIAL1_PROTOCOLTelem1 协议选择 控制要在 Telem1 端口上使用的协议。请注意Frsky 选项需要外部转换器硬件。有关详细信息请参阅 wiki。 值 意义 -1 None 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 GPS 7 Alexmos Gimbal Serial 8 SToRM32 Gimbal Serial 9 Rangefinder 10 FrSky SPort Passthrough (OpenTX) 11 Lidar360 13 Beacon 14 Volz servo out 15 SBus servo out 16 电调 Telemetry 17 Devo Telemetry 18 OpticalFlow 19 RobotisServo 20 NMEA Output 21 WindVane 22 SLCAN 23 RCIN 是否需要重启飞控: 是 SERIAL1_BAUDTelem1 波特率 Telem1 端口上使用的波特率。大多数基于 stm32 的主板可以支持高达 1500 的速率。如果您设置了无法支持的速率然后无法连接到您的主板则应从其他水下机器人类型加载固件。这会将所有参数重置为默认值。 值 意义 1 1200 2 2400 4 4800 9 9600 19 19200 38 38400 57 57600 111 111100 115 115200 256 256000 460 460800 500 500000 921 921600 1500 1500000 SERIAL_PASS1串口直通第一个端口 这将设置两个串口端口之间的直通端。设置两端后在任一端口上接收的所有数据都将传递到另一个端口 值 意义 -1 未使能 0 Serial0 1 Serial1 2 Serial2 3 Serial3 4 Serial4 5 Serial5 6 Serial6 SERIAL_PASS2串口直通第二个端口 这将设置两个串口端口之间的直通端。设置两端后在任一端口上接收的所有数据都将传递到另一个端口 值 意义 -1 未使能 0 Serial0 1 Serial1 2 Serial2 3 Serial3 4 Serial4 5 Serial5 6 Serial6 SERIAL_PASSTIMO串口直通超时 这将设置串口直通的超时以秒为单位。当通过设置 SERIAL_PASS1 和 SERIAL_PASS2 参数启用直通时它将保持有效直到 SERIAL_PASSTIMO 秒内没有来自第一个端口的数据。这允许端口在不再需要时恢复其正常使用例如与 GCS 的 MAVLink 连接。值为 0 表示无超时。 范围0 120单位s SRn 参数 SRn_RAW_SENS原始传感器流速率 RAW_IMU、SCALED_IMU2、SCALED_PRESSURE和SENSOR_OFFSETS到地面站的流速率 单位赫兹范围0 10增量1 SRn_EXT_STAT将状态流速率扩展到地面站 SYS_STATUS、MEMINFO、MISSION_CURRENT、GPS_RAW_INT、NAV_CONTROLLER_OUTPUT、LIMITS_STATUS到地面站的流速率 单位赫兹范围0 10增量1 SRn_RC_CHAN到地面站的RC信道流速率 SERVO_OUTPUT_RAW流速率和RC_CHANNELS_RAW到地面站 单位赫兹范围0 10增量1 SRn_POSITION将流速率定位到地面站 GLOBAL_POSITION_INT到地面站的流速率 单位赫兹范围0 10增量1 SRn_EXTRA1到地面站的额外数据类型 1 流速率 ATTITUDE 和 SIMSTATE仅限 SITL到地面站的流速率 单位赫兹范围0 10增量1 SRn_EXTRA2到地面站的额外数据类型 2 流速率 VFR_HUD到地面站的流速率 单位赫兹范围0 10增量1 SRn_EXTRA3到地面站的额外数据类型 3 流速率 AHRS、HWSTATUS 和 SYSTEM_TIME 到地面站的流速率 单位赫兹范围0 10增量1 SRn_PARAMS到地面站的参数流速率 PARAM_VALUE到地面站的流速率 单位赫兹范围0 10增量1
http://www.dnsts.com.cn/news/233659.html

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