345诛仙网站是谁做的,运动网站建设主题,电子网站建设怎么做,wordpress域名 文件夹1. 回顾 对于一个 系统而言#xff0c;结构可以画作#xff1a; 如果采用 这样的控制策略#xff0c;结构可以画作#xff1a;#xff08;这就是LQR控制#xff09; 使用LQR控制器#xff0c;可以通过公式 和 构建一个完美的负反馈系统#xff1b;
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但是有上…1. 回顾 对于一个 系统而言结构可以画作 如果采用 这样的控制策略结构可以画作这就是LQR控制 使用LQR控制器可以通过公式 和 构建一个完美的负反馈系统
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但是有上一个博客可知我们的误差型车辆横向动力学方程有三项而非两项这就意味着使用LQR控制器是不够控制我们的这个系统的因为LQR只对前两项起调节作用 误差型车辆横向动力学模型 我们的目的 系统稳定即 稳态误差为0 即
解释如果只用【LQR 反馈】来控制该系统
无法实现两者同时为0因为稳态误差是由小尾巴 带来的如果只是 LQR 的话那么可以指定 K 矩阵满足 即可使得系统 稳定且稳态误差为0但是不管 K 如何取值都无法满足系统 稳定且稳态误差为0 a
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本博客主讲解决LQR中的小尾巴 a
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2. 引入前馈控制 -- 解决第三项 Step1 a
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Step2现在系统已经稳定了接下来我们的目的是令稳态误差也为0 a
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Step3令横向误差 为0 a
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Step4令假航向误差 为0 的公式中只有 的值是受我们控制的但是如果通过指定 的值使得稳态误差为0那么不就意味着车辆只能以一个恒定的速度行驶了这是不现实的我们这样想本身航向误差其实是 我们追求的目标其实是这个公式为0所以 不为0反倒是正确的因为 被定义为 所以我们需要的是 综上 则有 这里出现了一个 may应该是整个车身受到的侧向力 F但是这个 F/Cr 就什么都不是了Cr 只是后轮的侧偏刚度整车收到的侧向力 / 后轮的侧偏刚度这啥都不是所以需要继续化简所幸这里的给我们提供了化简思路 则有 符合我们期待的结果因为 并不是真正的航向误差 因此对于下面这个公式只需要管第一项就可以了因为后面三项都达到了我们期待的标准 即 a
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总结 计算 K通过 LQR 中的 Riccati 方程获得 计算 通过下面的公式计算
