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机器人执行导航功能使用的传感器是激光雷达机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算然后生成运动控制信息驱动机器人的底盘 这里的雷达为发布者导航系统当前为订阅者 而导航计算之后发送给底盘信息这里的导航系统变成发布者导航系统变成执行者。
2.具体实现的图 图片来源于赵虚左老师课件以及一下专业的步骤流程
3.步骤
角色扮演 talker----男方 master----媒婆 listener----女方 1男方和女方想要相亲所以上交自己的身份信息和希望拥有的共同话题 Talker和listener启动后会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息其中包含所发布消息的话题名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中
2媒婆通过对共同话题的匹配ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Talker 和 Listener 把男方的信息给女方。通过 RPC 向 Listener 发送 Talker 的 RPC 地址信息 3女方通过媒婆给的男方信息 Listener 根据接收到的 RPC 地址 请求成为男方的微信好友。通过 RPC 向 Talker 发送连接请求传输订阅的话题名称、消息类型以及通信协议(TCP/UDP) 4男方看到加好友申请Talker 接收到 Listener 的请求后 同意成为好友对女方的回应并发送了新的微信号 也是通过 RPC 向 Listener 确认连接信息并发送自身的 TCP 地址信息 5女方看到男方新的微信发来申请同意了他的申请认为他们的关系更近了一步 Listener 根据步骤4 返回的消息使用 TCP 与 Talker 建立网络连接他们就不再需要媒婆了。Talker 与 Listener 连接建立后不再需要 ROS Master。也即即便关闭ROS MasterTalker 与 Listener 照常通信。 6男方也很开心,开始不断和女方发消息 连接建立后Talker 开始向 Listener 发布消息
这是我学习的视频教程感谢赵虚左老师的讲课。 www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p20
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