赣州制作网站企业,赣州网上问政,男生十大好就业专业,杭州鼎易科技做网站太坑1. 功能描述 行星探测车#xff08;Planetary Rover#xff09;是一种用于进行科学探索和勘测任务的无人车辆#xff0c;它们被设计成能够适应各种复杂的地形条件和极端环境#xff0c;以便收集数据、拍摄照片、采集样本等。行星探测车通常包含以下主要组件和功能#xff…1. 功能描述 行星探测车Planetary Rover是一种用于进行科学探索和勘测任务的无人车辆它们被设计成能够适应各种复杂的地形条件和极端环境以便收集数据、拍摄照片、采集样本等。行星探测车通常包含以下主要组件和功能 ① 底盘和轮子系统底盘提供了行星探测车的支撑结构轮子系统使其能够移动。轮子通常采用特殊设计以适应不同地质条件和障碍物并提供良好的牵引力和稳定性。 ② 动力系统行星探测车通常由电池或太阳能电池板供电这些能源会驱动电动机使车辆能够移动和执行其它任务。 ③ 导航与控制系统导航和控制系统帮助行星探测车感知周围的环境并自主导航它们通常包括惯性测量单元IMU、陀螺仪、加速度、摄像头、激光雷达、GPS等传感器。 ④ 通信系统行星探测车需要进行通信以接收指令和发送数据通常会使用无线电通信设备实现远距离通信。 本文示例将实现R261样机行星探测车在行进过程中避障并且当光强传感器触发时实现太阳翼展开的功能。 2. 电子硬件
在这个示例中我们采用了以下硬件请大家参考
主控板 Basra主控板兼容Arduino Uno 扩展板 Bigfish2.1扩展板 传感器 光强传感器近红外传感器电池7.4V锂电池
电路连接图如下所示 3. 功能实现
编程环境Arduino 1.8.19 下面提供一个实现行星探测车在行进过程中避障并且当光强传感器触发时实现太阳翼展开功能的参考程序sketch_sep12a.ino
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy athttps://opensource.org/licenses/MITby 机器谱 2023-09-21 https://www.robotway.com/------------------------------*/#include Servo.hServo leftSolarPanel; // 左太阳翼舵机Servo rightSolarPanel; // 右太阳翼舵机Servo mast; // 桅杆舵机int irSensorPin A0; // 红外传感器的引脚根据实际连接修改int lightSensorPin A5; // 光强传感器的引脚根据实际连接修改bool irSensorTriggered false; // 用于跟踪红外传感器触发状态void setup() {pinMode(irSensorPin, INPUT);pinMode(lightSensorPin, INPUT);leftSolarPanel.attach(4); // 左太阳翼舵机连接到数字引脚 4rightSolarPanel.attach(3); // 右太阳翼舵机连接到数字引脚 3mast.attach(7); // 桅杆舵机连接到数字引脚 7}void loop() {// 读取红外传感器状态int irSensorValue digitalRead(irSensorPin);// 如果红外传感器触发小车后退并左转if (irSensorValue HIGH !irSensorTriggered) {irSensorTriggered true;moveBackward();leftTurn();} else if (irSensorValue HIGH irSensorTriggered) {irSensorTriggered false;moveForward();rightTurn();} else {// 如果未触发红外传感器停止小车运动stopCar();}// 读取光强传感器状态int lightSensorValue analogRead(lightSensorPin);// 如果光强传感器触发执行太阳翼和桅杆展开和闭合操作if (lightSensorValue 500) {expandSolarPanelsAndMast();} else {stopSolarPanelsAndMast();}}// 后退void moveBackward() {digitalWrite( 5 , HIGH ); //右轮后退digitalWrite( 6 , LOW );digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退digitalWrite( 10 , LOW);}// 左转void leftTurn() {digitalWrite( 5 , HIGH );digitalWrite( 6 , LOW );digitalWrite( 9 , LOW );digitalWrite( 10 , LOW );}// 前进void moveForward() {digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进digitalWrite( 6 , HIGH );digitalWrite( 9 , LOW ); //左轮前进digitalWrite( 10 , HIGH );}// 右转void rightTurn() {digitalWrite( 5 , LOW );digitalWrite( 6 , LOW );digitalWrite( 9 , HIGH );digitalWrite( 10 , LOW );}// 停止void stopCar() {analogWrite(5 , 0);analogWrite(6 , 0);analogWrite(9 , 0);analogWrite(10 , 0);}// 太阳翼和桅杆展开操作void expandSolarPanelsAndMast() {// 左太阳翼展开至180°setServoAngle(leftSolarPanel, 180);delay(500); // 暂停0.5秒// 右太阳翼展开至180°setServoAngle(rightSolarPanel, 180);delay(500); // 暂停0.5秒// 桅杆展开至90°setServoAngle(mast, 90);delay(500); // 暂停0.5秒}// 太阳翼和桅杆关闭操作void stopSolarPanelsAndMast() {// 桅杆闭合至0°setServoAngle(mast, 0);// 左太阳翼闭合至0°setServoAngle(leftSolarPanel, 0);// 右太阳翼闭合至0°setServoAngle(rightSolarPanel, 0);}// 函数用于设置舵机角度并控制舵机旋转速度void setServoAngle(Servo servo, int targetAngle) {int currentAngle servo.read();int step 1; // 步进值可根据需要调整int delayTime 20; // 延迟时间可根据需要调整if (targetAngle currentAngle) {for (int angle currentAngle; angle targetAngle; angle step) {servo.write(angle);delay(delayTime);}} else if (targetAngle currentAngle) {for (int angle currentAngle; angle targetAngle; angle - step) {servo.write(angle);delay(delayTime);}}}
4. 扩展样机
本样机的底盘方案是【R255】号机构如下图所示 程序源代码及样机3D文件资料详见 行星探测车-概述
