福州高端网站制作,搜索引擎优化的主要手段,网站开发判断是否为手机,网站制作公司获取客户前视声呐目标识别定位#xff08;一#xff09;-基础知识
前视声呐目标识别定位#xff08;二#xff09;-目标识别定位模块
前视声呐目标识别定位#xff08;三#xff09;-部署至机器人
前视声呐目标识别定位#xff08;四#xff09;-代码解析之启动识别模块 …
前视声呐目标识别定位一-基础知识
前视声呐目标识别定位二-目标识别定位模块
前视声呐目标识别定位三-部署至机器人
前视声呐目标识别定位四-代码解析之启动识别模块
前视声呐目标识别定位五-代码解析之修改声呐参数
前视声呐目标识别定位六-代码解析之目标截图并传输
前视声呐目标识别定位七-代码解析之录制数据包
前视声呐目标识别定位八-代码解析之各模块通信 识别定位是需要声呐原始数据流当时手头上的声呐为Oculus M750D但我拿到时只有一个Oculus官网的Windows下的客户端肯定是无法满足需求的Oculus官网也没有相应的API或协议什么的。从采购员那拿到某个国内的代理供应商的联系方式联系后只得到一句没有这种东西商品售出后就不属于他们管的回复然后无论说啥都不回复了。当时实在是气的不行。后续我只能在github上找的开源项目修改调试后拿到数据。由于不是官方的程序不确定使用是否有风险。 驱动是用ros neotic写的经过测试可以将声呐数据以sensor_msgs/Image的topic格式发布出来也能通过reconfigure动态调整声呐参数。为了满足识别模块位置解算需求声呐的水平开角和量程数据写进了msg中header的frame_id中。
项目地址GitHub - cabinx/oculus_m750d: oculus m750d forward looking sonar with ros neotic 其中oculus_sonar_node.py是前文提及的软件框架中使用的添加了与center_server的通信。而oculus_sonar_node_origin.py是只有驱动程序只发布Image topic。唯一需要注意的是在launch文件中声呐的IP地址需要设定好我记得是可以通过客户端设定IP地址。 代码很久远了现在我已经无法测试了仅供参考吧。
