济宁网站建设推荐,wordpress自动评论软件,新余网页制作公司,京东商城官方网站默认电脑已经安装了docker#xff0c;没安装看这篇文章Docker 安装 (完整详细版)
ROS和docker各种结合看官方文档 dockerTutorials 在OSRF中拉取想要的 ROS 版本 docker 镜像 网址为 拉取命令在这里 我是安装noetic版本#xff0c;因为这个兼容比较多现有的工程
docker pul…默认电脑已经安装了docker没安装看这篇文章Docker 安装 (完整详细版)
ROS和docker各种结合看官方文档 dockerTutorials 在OSRF中拉取想要的 ROS 版本 docker 镜像 网址为 拉取命令在这里 我是安装noetic版本因为这个兼容比较多现有的工程
docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full拉取完后创建容器但是为了能在docker中能打开窗口将使用以下参数只需要修改名字即可your_name 改成你想要的名字必须英文 如果想远程部署的具体参数看这个链接Using GUI’s with Docker
docker run -it \--name your_name \--envDISPLAY \--envQT_X11_NO_MITSHM1 \--volume/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \osrf/ros:noetic-desktop-full \rqt这个时候必然会报错上步的目的是为了创建有对应参数的容器 错误内容正常应该为
Authorization required, but no authorization protocol specified
could not connect to display :1
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.然后
docker ps -a查看刚刚创建的容器的 id 运行下面这句把 $containerId 替换为容器的 id
xhost local:docker inspect --format{{ .Config.Hostname }} $containerId提示信息出现这个就是成功了
non-network local connections being added to access control list然后就可以运行容器啦$containerId 换成容器名字也可以
docker start $containerId然后再运行以下进入容器
docker exec -it your_name /bin/bash此时进入容器了再在容器里面运行这句
echo source /opt/ros/noetic/setup.bash ~/.bashrc然后
source ~/.bashrc 这时候再开2个终端每个终端都使用以下命令进入
docker exec -it your_name /bin/bash然后把下面的3行指令按顺序分别执行在3个终端中
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key能用键盘控制就成功了
使用以下命令退出容器
exit每次进入容器前都需要先启动容器
docker start $containerId
