有趣的网站网址,丹阳网站建设怎么样,北京快三,创可贴网站怎么做图片大全目录 前言环境配置docker搭建Ubuntu环境安装ROS 基础ROS文件系统 bugs 前言
想系统学习ROS#xff0c;做一些机器人开发。因为有些基础了#xff0c;这里随便写写记录一下。
环境配置
docker搭建Ubuntu环境
Dockerfile
# 基础镜像
FROM ubuntu:18.04
# 设置变量
ENV ETC… 目录 前言环境配置docker搭建Ubuntu环境安装ROS 基础ROS文件系统 bugs 前言
想系统学习ROS做一些机器人开发。因为有些基础了这里随便写写记录一下。
环境配置
docker搭建Ubuntu环境
Dockerfile
# 基础镜像
FROM ubuntu:18.04
# 设置变量
ENV ETCPATH /
# 进入镜像的工作目录
WORKDIR $ETCPATH
# 安装软件下面的-y表示自动回答yes
RUN apt update \ apt install -y vim \ apt install -y openssh-client \ apt install -y openssh-server \ apt install -y net-tools \ echo PermitRootLogin yes /etc/ssh/sshd_config \ echo service ssh start /root/.bashrc \# 添加安装源
# echo deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ bionic universe /etc/apt/sources.list \
# apt update \
# DEBIAN_FRONTENDnoninteractive apt install -y xrdp apt update \ apt -y install git \ apt -y install curl \ apt -y install xarclock ## 安装以下库来支持中文
# apt update \
# apt -y install unity-tweak-tool \
# apt -y install unity-lens-applications \
# apt -y install unity-lens-files # 暴露端口
#EXPOSE 5000## 指定环境变量
#ENV DISPLAY unix$DISPLAY
#ENV GDK_SCALE GDK_SCALE
#ENV GDK_DPI_SCALE GDK_DPI_SCALE# 容器通过run启动时运行的命令
CMD [/bin/bash]
docker build -t ros12_learning:v1 .docker run -it -d -e DISPLAYhost.docker.internal:0.0 -v D:\Year2023\ROS12_Learning:/root/ROS12_Learning --gpus all --name ros12_learning ros12_learning:v1 /bin/bashdocker exec -it ros12_learning /bin/bash注意如果显示容器中的软件GUI还需要安装好MobaXterm并开启其Xserver模式。 安装ROS
以下是ROS的几个版本Melodic、Indigo、Jade、Kinetic、Noetic、Hydro、Groovy的介绍
MelodicROS Melodic是2018年发布的版本对应Ubuntu 18.04。它是ROS的长期支持LTS版本维护时间为5年直到2023年。Melodic包含了许多新的功能和改进如更好的支持多机器人系统、改进的视觉工具和更好的硬件支持。IndigoROS Indigo是2014年发布的版本对应Ubuntu 14.04。它是ROS的第二个长期支持版本维护时间为5年直到2019年。Indigo在稳定性和性能方面有很大的提升同时也引入了许多新的功能如更好的支持移动机器人和传感器。JadeROS Jade是2015年发布的版本对应Ubuntu 15.04。它在Indigo的基础上进一步提升了性能和稳定性并添加了许多新的功能如更好的支持仿真和视觉处理。KineticROS Kinetic是2016年发布的版本对应Ubuntu 16.04。它是ROS的第三个长期支持版本维护时间为5年直到2021年。Kinetic在性能和稳定性方面有很大的提升并添加了许多新的功能如更好的支持多机器人协作和深度学习。NoeticROS Noetic是2020年发布的版本对应Ubuntu 20.04。它是ROS的第四个长期支持版本维护时间为5年。Noetic在性能和稳定性方面有很大的提升并添加了许多新的功能如更好的支持机器人操作系统2ROS 2和人工智能应用。HydroROS Hydro是2013年发布的版本对应Ubuntu 12.04。它是ROS的第一个长期支持版本维护时间为5年直到2018年。Hydro在性能和稳定性方面有很大的提升并添加了许多新的功能如更好的支持机器人导航和传感器数据处理。GroovyROS Groovy是2012年发布的版本对应Ubuntu 11.10。它是ROS的早期版本之一引入了许多重要的功能和工具如catkin编译系统和ROS Master。Groovy为后来的ROS版本奠定了基础。
总体来说ROS的每个版本都有各自的特点和改进同时也不断引入新的功能和工具以满足不断发展的机器人应用需求
官网安装教程 注意如果系统版本和ROS要求的版本不对应就可能遇到无法定位软件包的问题。 配置你的Ubuntu软件仓库repositories以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库
apt -y install software-properties-common
add-apt-repository universe
add-apt-repository multiverse
add-apt-repository restricted
apt update安装ROS
sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.listapt -y install curlcurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | apt-key add - # 需要科学上网apt updateDEBIAN_FRONTENDnoninteractive apt -y install ros-melodic-desktop-fullecho source /opt/ros/melodic/setup.bash ~/.bashrcsource ~/.bashrcsource /opt/ros/melodic/setup.bashapt -y install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essentialapt install python-rosdeprosdep initrosdep update## 测试安装情况如果不报错说明安装成功
roscore安装Qt Creator开发环境
wget https://download.qt.io/archive/qt/5.12/5.12.12/qt-opensource-linux-x64-5.12.12.runchmod x qt-opensource-linux-x64-5.12.12.run./qt-opensource-linux-x64-5.12.12.run# 接下来按照界面提示安装将添加环境变量
echo export PATH/opt/Qt5.12.12/Tools/QtCreator/bin:$PATH ~/.bashrcsource ~/.bashrc# 启动
qtcreator安装Visual Studio Code
我发现这种开发方式非常好用。在VSCode中既可以创建容器还能类似ssh那样连接容器简直太爽了。
首先在windows中安装Visual Studio Code
然后安装以下插件 VSCode会自动检测是否安装好Docker以及其中的容器
启动容器
启动后容器后可连接
还能查看容器配置不能更改更改需要在powershell中进行 愉快开发
基础
ROS文件系统
ROS工作空间是开发、维护、编译ROS代码的一个基本文件夹。Grppvy Galapagos及其之后的ROS版本默认使用catkin编译系统。catkin编译系统是对CMake的拓展。
典型的catkin工作空间 src代码空间其中包含了一个“顶层toplevel”的CMake文件—CMakeLists.txt以及功能包的源码。CMakeLists.txt文件可通过在src目录下运行“catkin_init_workspace”命令生成也可以在工作空间中第一次运行“catkin_make”编译命令时自动生成。build编译空间devel开发空间存储生成的目标文件包括头文件、动态链接库、静态链接库、可执行文件等以及环境变量。install安装空间可通过“make install”命令将编译好的目标安装到此空间中。安装空间由CMAKE_INSTALL_PREFIX设置默认为/usr/local。应尽量避免在工作空间内使用install空间所以很多工作空间内没有install文件夹。
功能包 # 创建工作空间
mkdir -p ~/tutorials_ws/srccd ~/tutorials_wscatkin_makesource ~/tutorials_ws/devel/setup.bashecho source ~/tutorials_ws/devel/setup.bash~/.bashrcsource ~/.bashrcecho $ROS_PACKAGE_PATHbugs
Qt creator ubuntu18.04 GLIBC_2.28 not found 问题解决ubuntu 18.04 升级至 glibc_2.28Ubuntu升级glibc库
