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本章节介绍yocto如何集成ros系统用来作机器人开发。
下载meta-ros
第一步首先需要下载meta-ros layer#xff0c;meta-ros的链接如下#xff1a;https://github.com/ros/meta-ros/tre… yocto stm32mp1集成ros yocto集成ros下载meta-rosyocto集成rosrootfs验证 yocto集成ros
本章节介绍yocto如何集成ros系统用来作机器人开发。
下载meta-ros
第一步首先需要下载meta-ros layermeta-ros的链接如下https://github.com/ros/meta-ros/tree/master在我们的yocto源码layers路径下执行如下指令
git clone https://github.com/ros/meta-ros.git下载完成以后如下 完成以后需要进入到meta-ros里面切换匹配yocto版本的分支比如我当前使用的yocto版本是dunfell即yocto 3.1这样我们也需要切换meta-ros到对应的dunfell分支上。
cd meta-ros
git chekcout remotes/origin/dunfell这样我们的meta-ros layer就准备好了。
这里后面遇到一个编译问题提示meta-layer不兼容作了一个小改动如果遇到同样问题可以尝试以下 修改你需要集成的ros版本里面的LAYERSERIES_COMPAT_属性为你当前yocto的版本
yocto集成ros
添加编译支持 首先我们需要将meta-ros layer添加到我们的编译系统中来在conf/bblayers.conf里面添加如下配置
# ROS
ADDONSLAYERS \${OEROOT}/layers/meta-ros/meta-ros-backports-hardknott \${OEROOT}/layers/meta-ros/meta-ros-backports-gatesgarth \${OEROOT}/layers/meta-ros/meta-ros-common \${OEROOT}/layers/meta-ros/meta-ros1 \${OEROOT}/layers/meta-ros/meta-ros1-noetic \注意我这里集成的是ros1 noetic版本如果你需要集成其他版本按照你的需求写就好了前面4个为meta-ros1-noetic 的依赖layer,如果你和我版本不同请根据你的依赖关系填写。到此应该就可以编译ros系统了可以尝试使用如下指令来编译ros:
bitbake ros-image-core添加ros打包 如果上面的编译成功的话下一步就可以开始集成我们的rros到rootfs里面了在我们的rootfs的bb文件里面添加一行如下内容这个会追加ros的ros-core turtlesim 两个组件到rootfs后续如果有其他package需求往里面加就好了。
CORE_IMAGE_EXTRA_INSTALL ros-core turtlesim rootfs验证
按照第二部做完正常情况下ros的 ros-core turtlesim 就应该已经集成到根文件系统了下面使用ros自带的测试节点测试ros是否能正常工作
启动roscore 登陆到板子上打开一个终端执行如下指令
source /opt/ros/noetic/setup.sh
roscore执行效果如下
启动UI 这一步依赖你的板子连接好屏幕然后rootfs里面有qt系统支持 然后重新启动一个终端登陆进板子执行如下指令
source /opt/ros/noetic/setup.sh
rosrun turtlesim turtlesim_node这里注意以下因为我板子上的qt系统后端是使用eglfs的和ros默认的xcb不同直接执行会coredump所以我使用export QT_QPA_PLATFORMeglfs指定了QT的后端使用eglfs这样就能正常运行了下面是操作截图
启动终端控制 这一部需要在开一个终端连接到板子上执行如下指令
source /opt/ros/noetic/setup.sh
rosrun turtlesim turtle_teleop_key这样在这个终端里面就可以使用上下左右的键盘来控制UI上的小海龟移动拉
下面贴一张实际在板子上的运行状态照片 默认的ui在板子上显示有点问题不过不影响测试小海龟的白色路径就是用键盘控制画出来的。集成工作结束下面就能愉快的开发ros拉
