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欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式形式上它是一个三维向量其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴的旋转角度。这样的话很容易想到同样的一个三维向量代表了绕xyz的旋转值先进行那个旋转是否对结果有影响呢显然是有影响的可以拿着你的手机试一下不同的旋转顺序会代表不同的旋转结果。所以一般引擎都会规定自己的旋转顺序。 下面三张动图形象的表示了欧拉角的旋转方式。第一张是绕x轴旋转pitch第二张绕y轴旋转yaw第三张是绕z轴旋转roll。
绕三个轴的旋转值pitchyawroll来自航空界的叫法翻译为俯仰角偏航角翻滚角非常形象。它们不一定如上所述一定分别代表绕xyz的旋转值。 从英文意思出发roll:是卷滚动转动辗的意思 yaw是火箭、飞机、宇宙飞船等偏航的意思 pitch是倾斜投掷搭帐篷坠落的意思 所以roll的意思是翻滚就是绕着机身所在的那个轴。yaw是偏航的意思偏航就是绕着重力方向为轴。pitch倾斜、坠落的意思坠落就是以翅膀所在的直线为轴发生旋转。
另外值得注意的是pitch值是不能超过90度这里牵扯到了万向锁的知识不再多说网上很多讨论。
下面这张图是以摄像机的角度来阐述欧拉角的可以加深理解。可以看到pitchyawroll在这里并不是常见的代表绕xyz的旋转值。
