常州中小企业网站制作,工程公司财务制度及流程,贵阳网站建开发,公司网站开发步骤步骤 1#xff1a;创建ROS Package
使用以下命令创建一个新的ROS软件包#xff1a;
catkin_create_pkg my_publisher_package roscpp std_msgs步骤 2#xff1a;编辑 CMakeLists.txt 文件
打开您的ROS软件包的 CMakeLists.txt 文件#xff0c;通常位于软件包的根目录。您…步骤 1创建ROS Package
使用以下命令创建一个新的ROS软件包
catkin_create_pkg my_publisher_package roscpp std_msgs步骤 2编辑 CMakeLists.txt 文件
打开您的ROS软件包的 CMakeLists.txt 文件通常位于软件包的根目录。您需要在该文件中添加与 Publisher 相关的设置。
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_publisher_package)## 添加依赖项如果尚未添加
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscppstd_msgs
)## 声明 catkin 包
catkin_package()## 添加可执行文件
add_executable(my_publisher_node src/my_publisher_node.cpp)## 链接依赖项
target_link_libraries(my_publisher_node${catkin_LIBRARIES}
)在上述示例中假设您的发布者节点源文件位于 src/my_publisher_node.cpp 中您需要将其替换为实际的文件路径。
步骤 3编写 Publisher 节点
在指定的源文件中编写您的 Publisher 节点。确保您在程序中创建了 ros::Publisher 对象并通过该对象发布消息。
步骤 4构建您的软件包
在 ROS 工作区中使用 Catkin 构建您的软件包。在工作区的根目录中运行以下命令
catkin_make这将编译您的 ROS 软件包并将可执行文件生成到 devel 或 install 目录中具体取决于您的配置。
步骤 5运行 Publisher 节点
运行您的 Publisher 节点可以使用以下命令
rosrun my_publisher_package my_publisher_node请确保将 my_publisher_package 和 my_publisher_node 替换为您的软件包名称和节点名称。
