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TIM简介
TIM#xff08;Timer#xff09;定时器定时器可以对输入的时钟进行计数#xff0c;并在计数值达到设定值时触发中断16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元#xff0c;在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时…内容为江科大STM32标准库学习记录
TIM简介
TIMTimer定时器定时器可以对输入的时钟进行计数并在计数值达到设定值时触发中断16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时这里计算就是72MHz主频通过预分频继续分频假设分频为最大65536分频后的频率给到计数器我们只需要知道计数器的范围为为2^16,计数加1的时间为65536/72MHz那么最大定时就是65536/72MHz * 65536 59.65s不仅具备基本的定时中断功能而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型
定时器类型 基本定时器
CK_PSC预分频器对输入的基准频率提前进行一个分频操作实际分频系数 预分频器的值1计数器自增16位0——65535自动重装载寄存器16位存放的是写入的计数目标更新中断计数器计数自增不断与自动重装寄存器比较当计数自增到到计数目标就会产生一个更新中断和更新事件CPU更新中断并且清零计数器。主模式触发DAC可以把产生的更新事件映射到TRGO的位置然后TRGO直接接到DAC的触发转换引脚上这样定时器的更新就不再需要通过中断触发DAC的转换只需要把更新事件通过主模式映射到TRGO然后TRGO就会直接去触发DAC了实现硬件的自动化。
通用定时器
通用定时器支持向上计数模式、向下计数模式和中央对齐模式。内部时钟源基本定时器只能选择内部时钟源系统频率72MHz通用定时器还可以选择外部时钟外部时钟模式2ETR外部时钟外部时钟模式1ERT外部时钟、ITRx其他定时器、TIx捕获通道
高级定时器 重复次数计数器可以实现每隔几个周期才发生一次更新事件和更新中断相当于对更新的输出信号作了一次分频。
定时中断基本结构 预分频器时序
预分频缓冲器可以防止在一个周期里改变了预分频值从而导致一个周期里的频率前后不一致导致计数目标不一致。这个只有在产生了更新事件后进入下一个周期的时候才会真正改变预分频值计数器计数频率CK_CNT CK_PSC / (PSC 1)
计数器时序
更新中断标志UIF置1会申请中断然后响应中断需要在中断程序中手动清零计数器溢出频率CK_CNT_OV CK_CNT / (ARR 1) CK_PSC / (PSC 1) / (ARR 1) 计算溢出时间取倒数 计数器无预装时序 计数器有预装时序 通过设置AREP位就可以选择是否使用预装功能
RCC时钟树 定时器的内部基准时钟都是72MHZ 定时器相关的寄存器可以看下手册 案列1定时器每隔1s自加使用内部时钟
#include Timer.huint16_t num;void Timer_Init(void)
{//开启时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);TIM_InternalClockConfig(TIM2);//使用内部时钟TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period 10000 - 1;//ARR自动重装值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler 7200 - 1;//PCS 预分频器的值TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2,TIM_TimeBaseStructure);TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//解决上电立刻先进入一次中断手动把更新中断标志位清除一下//配置启用指定的TIM中断TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//配置优先级分组:抢占优先级和子优先级NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//配置NVICNVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel TIM2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority 1;NVIC_Init(NVIC_InitStructure);TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器}void TIM2_IRQHandler(void)
{if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) SET){//判断定时器中断标志num;TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断定时器中断标志}}
案列二使用外部时钟计数其实内部时钟计数就是按照内部定时自加使用外部时钟就是计外面进来的信号例如电平信号和边沿信号
#include Timer.huint16_t num;void Timer_Init(void)
{//开启时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_IPU;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure);//配置外部时钟模式2数外面进来的信号TIM_ETRClockMode2Config(TIM2,TIM_ExtTRGPSC_OFF,TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted,0x0F);TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period 10 - 1;//ARR自动重装值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler 1 - 1;//PCS 预分频器的值TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2,TIM_TimeBaseStructure);TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//解决上电立刻先进入一次中断手动把更新中断标志位清除一下//配置启用指定的TIM中断TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//配置优先级分组:抢占优先级和子优先级NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//配置NVICNVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel TIM2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority 1;NVIC_Init(NVIC_InitStructure);TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器}uint16_t Timer_GetCounter(void)
{return TIM_GetCounter(TIM2);}void TIM2_IRQHandler(void)
{if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) SET){//判断定时器中断标志num;TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断定时器中断标志}}
输出比较简介
OCOutput Compare输出比较输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作用于输出一定频率和占空比的PWM波形每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能
PWM简介 PWMPulse Width Modulation脉冲宽度调制 在具有惯性的系统中可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制来等效地获得所需要的模拟参量常应用于电机控速等领域 PWM参数 频率 1 / TS 占空比 TON / TS 分辨率 占空比变化步距 输出比较通道(通用) 输出模式控制器是CNT和CCR的大小关系输出的是REF的高低电平 具体看下面输出比较模式 置有效电平可以理解为高电平 置无效电平可以理解为低电平
PWM基本结构 黄色线ARR的值 红色线CCR的值 蓝色线CNT的计数值 绿色线为REF输出极性是否翻转取决于极性选择了最终通向GPIO口
参数计算 上图看出PWM的频率等于计数器的更新频率 输出比较通道(高级)
舵机简介
舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置输入PWM信号要求周期为20ms高电平宽度为0.5ms~2.5ms 0.5ms-------------(-)90度 2.5% 1.0ms------------(-)45度 5.0% 1.5ms------------0度 7.5% 2.0ms-----------45度 10.0% 2.5ms-----------90度 12.5%
直流电机及驱动简介
直流电机是一种将电能转换为机械能的装置有两个电极当电极正接时电机正转当电极反接时电机反转直流电机属于大功率器件GPIO口无法直接驱动需要配合电机驱动电路来操作TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向 硬件电路 这里的就是IN1和IN2控制正反转PWM控制速度 左转左边轮子不动右边轮子往前走 右转右边轮子不动左边轮子往前走
案例一呼吸灯,通过改变CCR寄存器的值改变占空比
#include pwm.hvoid PWM_Init(void)
{//开启时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_AF_PP;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//选择内部时钟TIM_InternalClockConfig(TIM2);TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period 100 - 1;//ARR自动重装值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler 720 - 1;//PCS 预分频器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2,TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(TIM_OCInitStructure);//给结构体赋予初始值再更改需要的值TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode TIM_OCMode_PWM1;//指定TIM模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity TIM_OCPolarity_Low; //指定输出极性。 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState TIM_OutputState_Enable;//指定TIM输出比较状态TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse 0;//CCR寄存器的值TIM_OC1Init(TIM2,TIM_OCInitStructure);//初始化TIM2 Channel1TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器}void Set_Compare1(uint16_t Set_Compare1)
{TIM_SetCompare1(TIM2,Set_Compare1);}
LED_PWM_Init();PWM_Init();while(1){for(i0;i100;i){Set_Compare1(i);Delay_ms(10);OLED_ShowNum(2,3,i,5);}for(i0;i100;i){Set_Compare1(100-i);Delay_ms(10);OLED_ShowNum(2,3,(100-i),5);}}}引脚端口复用
打开AFIO时钟再使用AFIO重映射外设复用的引脚如果重映射的GPIO是调试端口需要解除调试功能变为普通的GPIO才可以正常使用 //开启时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//IO复用RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);//重映射GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//解除JTAG的调试端口GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_AF_PP;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure);案例二控制舵机
#include pwm.hvoid PWM_Init(void)
{//开启时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_AF_PP;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//选择内部时钟TIM_InternalClockConfig(TIM2);TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period 20000 - 1;//ARR自动重装值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler 72 - 1;//PCS 预分频器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2,TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(TIM_OCInitStructure);//给结构体赋予初始值再更改需要的值TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode TIM_OCMode_PWM1;//指定TIM模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity TIM_OCPolarity_High; //指定输出极性。 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState TIM_OutputState_Enable;//指定TIM输出比较状态TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse 0;//CCR寄存器的值TIM_OC1Init(TIM2,TIM_OCInitStructure);//初始化TIM2 Channel1TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器}void Set_Compare1(uint16_t Compare)
{//Set_Compare1 Set_Compare1*20;TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);}void Servo_SetAngle(uint16_t Angle)
{uint16_t reNum;reNum (Angle*2000)/180 500;Set_Compare1(reNum);}
案例三控制电机
#include motor.h
void Motor_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;PWM_Init();
}void Motor_SetSpeed(int8_t speed)
{if(speed 0){GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);//正转Set_Compare1(speed);//控制占空比来调整速度}else {GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);//反转Set_Compare1(speed);//控制占空比来调整速度}}第三部分输入捕获
输入捕获简介
ICInput Capture输入捕获输入捕获模式下当通道输入引脚出现指定电平跳变时当前CNT的值将被锁存到CCR中可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道可配置为PWMI模式同时测量频率和占空比可配合主从触发模式实现硬件全自动测量
频率的定义在时间T内出现N个重复的周期那么f N/T
频率测量 测频法适合测量高频信号测周法适合测量低频信号以中界频率为界限。
输入捕获通道 主从触发模式 输入捕获基本结构 输入捕获基本结构 PWMI基本结构 案例一PA0输出pwm使用PA6捕获输入pwm测量频率
#include IC.hvoid IC_Init(void)
{//开启对应时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//配置GPIOGPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_IPU;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_6;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure);//配置时基单元TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择内部时钟TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode TIM_CounterMode_Up;//计数器模式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period 65536 - 1;//ARRTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler 72 -1;//PSCTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter 0;TIM_TimeBaseInit(TIM3,TIM_TimeBaseInitStructure);//输入捕获配置TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICInitStructure.TIM_Channel TIM_Channel_1;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter 0xF;//指定输入捕获过滤器。TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity TIM_ICPolarity_Rising;//指定输入信号的活动边缘TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler TIM_ICPSC_DIV1;//指定输入捕获预calerTIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection TIM_ICSelection_DirectTI;//指定输入TIM_ICInit(TIM3,TIM_ICInitStructure);//根据指定初始化TIM外设TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);//选择输入触发器源TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);//选择TIMx从模式TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}//f 标准频率/计时次数目前标准频率为1MHz
uint32_t Get_Frequency(void)
{return (1000000/TIM_GetCapture1(TIM3));
}案例二PA0输出pwm使用PA6捕获输入pwm测量频率和占空比
#include IC2.hvoid IC2_Init(void)
{//开启对应时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//配置GPIOGPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_IPU;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_6;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure);//配置时基单元TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择内部时钟TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode TIM_CounterMode_Up;//计数器模式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period 65536 - 1;//ARRTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler 72 -1;//PSCTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter 0;TIM_TimeBaseInit(TIM3,TIM_TimeBaseInitStructure);//输入捕获配置TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICInitStructure.TIM_Channel TIM_Channel_1;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter 0xF;//指定输入捕获过滤器。TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity TIM_ICPolarity_Rising;//指定输入信号的活动边缘上升沿TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler TIM_ICPSC_DIV1;//指定输入捕获预calerTIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection TIM_ICSelection_DirectTI;//指定输入这里直接TIM_ICInit(TIM3,TIM_ICInitStructure);//根据指定初始化TIM外设TIM_PWMIConfig(TIM3,TIM_ICInitStructure);//传入配置好的通道1就可以配置和通道1的相反配置TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);//选择输入触发器源TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);//选择TIMx从模式TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}//f 标准频率/计时次数目前标准频率为1MHz
uint32_t Get_Frequency2(void)
{return (1000000/TIM_GetCapture1(TIM3));
}uint32_t Get_Duty(void)
{return ((TIM_GetCapture2(TIM3)1)*100/TIM_GetCapture1(TIM3));
}编码器接口简介
Encoder Interface 编码器接口编码器接口可接收增量正交编码器的信号根据编码器旋转产生的正交信号脉冲自动控制CNT自增或自减从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2
正交编码器 编码器接口基本结构 工作模式 实例均不反相 实例TI1反相
案例一编码器接口测速 A相——PA6 B相——PA7 对应TIM3的通道1和通道2
#include Encoder.hvoid Encoder_Init(void)
{//开启对应时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//GPIO初始化GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_IPU;//上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, GPIO_InitStructure);TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period 65506 - 1;//ARR 自动重装值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler 1 - 1; //PSCTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter 0;TIM_TimeBaseInit(TIM3,TIM_TimeBaseInitStructure);//输入捕获配置TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICInitStructure.TIM_Channel TIM_Channel_1;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter 0xF;TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity TIM_ICPolarity_Rising;TIM_ICInit(TIM3,TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_Channel TIM_Channel_2;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter 0xF;TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity TIM_ICPolarity_Rising;TIM_ICInit(TIM3,TIM_ICInitStructure);//编码器接口配置TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//开启定时器
}uint16_t Encoder_Get(void)
{uint16_t temp;TIM_GetCounter(TIM3);//获取CNT的值TIM_SetCounter(TIM3,0);//CNT清0
}
