网站空间购买注意事项,建立大数据平台,中山做app网站公司,手机网站定制 杭州引言 本文介绍如何在Ubuntu系统中为TurtleBot3配置ROS环境#xff0c;包括安装和配置ROS Noetic的步骤#xff0c;为PC端控制TurtleBot3提供操作指南。 安装和配置的过程分为PC设置、系统安装、依赖安装等部分#xff0c;并在最后进行网络配置#xff0c;确保PC端能够顺利…引言 本文介绍如何在Ubuntu系统中为TurtleBot3配置ROS环境包括安装和配置ROS Noetic的步骤为PC端控制TurtleBot3提供操作指南。 安装和配置的过程分为PC设置、系统安装、依赖安装等部分并在最后进行网络配置确保PC端能够顺利连接和控制TurtleBot3。 通过本文的内容读者可以了解在PC端配置ROS的详细流程避免因不支持的系统或未安装的依赖而导致的兼容性问题。 学习目标 学习如何在Ubuntu 20.04系统上配置适用于ROS Noetic的环境完成TurtleBot3所需的ROS依赖包安装。 掌握在PC端安装和配置TurtleBot3仿真环境的操作方法以便于控制和管理TurtleBot3机器人。 安装与自己Ubuntu版本对应的ROS版本本文ROS Noetic Ninjemys 主要支持 Ubuntu 20.04 (Focal Fossa。安装前请详细参考 Ubuntu版本、ROS版本与Python 版本之间的关系。 学习内容
1 PC 设置
注意本文内容对应的是远程PC桌面或笔记本电脑用于控制TurtleBot3。 请勿将此指令应用到TurtleBot3机器人上。
1.1 兼容性注意事项
警告Jetson Nano 不支持原生的 Ubuntu 20.04。有关详细信息请参阅 NVIDIA 开发者论坛。说明本说明已在安装了 Ubuntu 20.04 和 ROS1 Noetic Ninjemys 的 Linux 系统上进行测试。安装前请详细参考 ———专栏 Linux系统之Ubuntu系统安装 。安装前请详细参考 ———专栏 Turtlebot3 PC端ROS环境搭建与仿真。
1.2 下载和安装 Ubuntu 系统
1.2.1 下载适用于 PC 的 Ubuntu 20.04 LTS Desktop 64 位镜像。
见专栏Linux系统之Ubuntu系统安装之 1-磁盘建立空闲分区。见专栏Linux系统之Ubuntu系统安装之 2-Ubuntu/Windows系统启动盘制作。
1.2.2 按照 安装 Ubuntu 的说明在 PC 上安装 Ubuntu 桌面版。
见专栏Linux系统之Ubuntu系统安装之 3-Ubuntu系统详细安装教程。 2 安装 ROS Noetic
2.1 在终端中依次输入以下命令来安装 ROS Noetic
# 更新包索引
sudo apt update# 升级现有包
sudo apt upgrade# 下载ROS Noetic的安装脚本
wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_noetic.sh# 为脚本添加执行权限
chmod 755 ./install_ros_noetic.sh # 执行安装脚本
bash ./install_ros_noetic.sh
2.2 专栏参考教程
如果2.1安装步骤失败请参考下列教程
专栏Turtlebot3 PC端ROS环境搭建与仿真之 Ubuntu 的 ROS 操作系统安装与测试。 3 安装依赖的 ROS 包
# 安装TurtleBot3需要的依赖包
sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy \
ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc \
ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-rosserial-arduino \
ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserial-client \
ros-noetic-rosserial-msgs ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server \
ros-noetic-move-base ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro \
ros-noetic-compressed-image-transport ros-noetic-rqt* ros-noetic-rviz \
ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation ros-noetic-interactive-markers 4 安装 TurtleBot3 包
4.1 通过Debian包安装TurtleBot3
# 安装Dynamixel SDK和TurtleBot3包
sudo apt install ros-noetic-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3
4.2 通过源代码构建推荐
# 移除现有包
sudo apt remove ros-noetic-dynamixel-sdk
sudo apt remove ros-noetic-turtlebot3-msgs
sudo apt remove ros-noetic-turtlebot3# 创建工作空间并克隆源码
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git# 编译工作空间
cd ~/catkin_ws catkin_make# 添加工作空间环境到.bashrc
echo source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ~/.bashrc 5 网络配置
5.1 查找分配的IP地址
连接PC到WiFi设备并使用以下命令查找分配的IP地址
# 获取IP地址
ifconfig
参考图例如下图所示
5.2 更新ROS的IP设置
打开.bashrc文件并根据上面获取的IP地址更新ROS的IP设置。
# 打开.bashrc文件
gedit ~/.bashrc# 将localhost地址替换为获取的IP地址
# 在文件末尾添加以下内容
export ROS_MASTER_URIhttp://Your_PC_IP:11311
export ROS_HOSTNAMEYour_PC_IP
参考图例如下图所示 5.3 更新.bashrc配置
# 重新加载.bashrc
source ~/.bashrc 小结
本文介绍了如何在Ubuntu上为TurtleBot3配置ROS Noetic环境涵盖了系统安装、依赖包配置以及网络设置的详细步骤。通过这些步骤读者可以为PC端搭建稳定的TurtleBot3控制环境并为后续的机器人开发工作奠定基础。最后通过验证安装确保ROS配置成功为后续的机器人控制和算法开发奠定基础。
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