网站备案后怎么建网站,长春网络公司排名榜,郑州制作平台网站,北京市信息网1.新建包和节点
进入工作目录
cd catkin_ws/src
新建包ssr_pkg#xff0c;最后3个命令是依赖项
catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs其实后面3个也都是包Package
使用命令roscd来进入包的地址
然后使用code指令以ccode打开指定文件 打开vscode#xff0c;…1.新建包和节点
进入工作目录
cd catkin_ws/src
新建包ssr_pkg最后3个命令是依赖项
catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs其实后面3个也都是包Package
使用命令roscd来进入包的地址
然后使用code指令以ccode打开指定文件 打开vscode在新建的包下的src文件夹新建文件chao_node.cpp
然后键入以下代码
#include ros/ros.hint main(int argc, char const *argv[])
{printf(Hello World!);return 0;
}然后找到该包下的Cmakelists.txt
输入以下代码
add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)
最后CtrlShiftB进行编译 或者进入工作目录地址catkin_ws/执行catkin_make 2.运行节点
新建两个终端 一个终端启动ros
另一个终端执行
rosrun ssr_pkg chao_node完善代码
#include ros/ros.hint main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc,argv,chao_node);printf(苔花如米小也学牡丹开。\n);while(ros::ok()){printf(别投我还能秀^U^\n);}return 0;
}
初始化ros节点
ros::init(argc,argv,chao_node);
响应外部条件比如陷入死循环后Ctrlc不管用了psCtrlShiftw强制关闭终端
while(ros::ok())
增加源码编译规则 1.申明2.链接
add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)target_link_libraries(chao_node${catkin_LIBRARIES})
