文化管 网站建设规划,培训计划方案,神马网站快速排名案例,南昌知名的网站建设公司运动恢复结构是通过三维场景的多张图像#xff0c;恢复出该场景的三维结构信息以及每张图片对应的摄像机参数。
欧式结构恢复(内参已知#xff0c;外参未知)
欧式结构恢复问题#xff1a;
已知#xff1a;1、n个三维点在m张图像中的对应点的像素坐标 2、相机内参
求解恢复出该场景的三维结构信息以及每张图片对应的摄像机参数。
欧式结构恢复(内参已知外参未知)
欧式结构恢复问题
已知1、n个三维点在m张图像中的对应点的像素坐标 2、相机内参
求解1、n个三维点坐标 2、m个摄像机的外参数R、T
通过极几何我们知道本质矩阵和基础矩阵【三维重建】对极几何-CSDN博客 求得了基础矩阵F知道相机内参就能求得本质矩阵E
核心问题就在于如何从E中分离出R、T 仿射结构恢复相机为仿射相机内、外参数均未知
仿射相机指的是在将世界坐标系的点映射到像素坐标系时候用固定深度代替
仿射结构恢复的结果能保证平行性但是保证不了角度 我们的目标是求解A、b、X
透视结构恢复(相机为透视相机内参外参未知
透视结构恢复由于缺少内参没法求得精确的投影矩阵和仿射结构恢复一样存在一个无法求解的可逆矩阵H4x415个自由度。 透视结构所面临的为题比仿射结构更加复杂假设有m个相机n个点透视结构恢复需要求11m3n-15个未知量并且求得的结果甚至不能保证平行性。 总结一下欧式结构恢复、仿射结构恢复和透视结构恢复各自存在的问题
欧式结构恢复求解的结果保证不了尺度、方向等信息只能保证等比例缩放想要求得真实的大小需要其他先要知识。一般情况下欧式结构恢复是相机两两组合会产生累积误差。
仿射结构恢复求解的结果包含了欧式结构恢复所面临的问题能保证平行性但是保证不了角度。仿射结构恢复要求三维点能够被所有相机看到 如何有一个相机没有看到那么这个点就不能用因此仿射结构恢复求得的三维点比较少。
仿射结构恢复求解的结果包含了仿射结构恢复所面临的问题连平行性都保证不了。和欧式结构一样透视结构恢复也是通过相机两两组合求解会产生累积误差。
