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Apollo 10.0 版本开始#xff0c;支持本机和Docker容器两种部署方式。
如果您使用本机部署方式#xff0c;建议使用x86_64架构的Ubuntu 22.04操作系统或者aarch64架构的Ubuntu 20.04操作系统。
如果您使用Docker容器部署方式#xff0c;可以使用x…官方参考文档【点击我】
Apollo 10.0 版本开始支持本机和Docker容器两种部署方式。
如果您使用本机部署方式建议使用x86_64架构的Ubuntu 22.04操作系统或者aarch64架构的Ubuntu 20.04操作系统。
如果您使用Docker容器部署方式可以使用x86_64架构的Ubuntu 18.04、20.04、22.04 操作系统或者aarch64架构的Ubuntu 20.04操作系统。 本文使用Docker容器部署操作系统为Ubuntu 20.04。 步骤一安装基础软件
1. 安装 Ubuntu Linux
目前 Apollo 支持 Ubuntu 18.04 Ubuntu 20.04 以及 Ubuntu 22.04
更新相关软件
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade 更新过程中可能出现下载速度超级慢的问题或者以下错误 Error1sudo apt-get install 出现无法定位软件包问题 Error2仓库xxx没有release文件/不再含有release文件 一种快速解决方法就是换源
这里使用的是清华源【点击我】进入之后页面如下 具体修改/etc/apt/sources.list文件我的配置如下
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度如有需要可自行取消注释
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ trusty main universe restricted multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse# 以下安全更新软件源包含了官方源与镜像站配置如有需要可自行修改注释切换
# deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse# 预发布软件源不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
2. 安装 Docker Engine
Apollo 依赖于 Docker 19.03。安装 Docker 引擎您可以根据官方文档进行安装
参见 Install Docker Engine on Ubuntu。或者通过 Apollo 提供的安装脚本直接安装
wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
bash docker_install.sh 使用Apollo 提供的安装脚本直接安装可能会出现错误可以采用自己手动安装进行配置 Docker Engine手动安装
1.更新软件包
sudo apt update2.安装依赖包
sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common3.添加Docker官方GPG密钥
sudo -i
curl -fsSL https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | gpg --dearmor -o /etc/apt/trusted.gpg.d/docker-ce.gpg4.验证0EBFCD88 是公钥的指纹。执行这个命令后系统会显示与该指纹相关的公钥信息
sudo apt-key fingerprint 0EBFCD885.添加Docker阿里稳定版软件源
sudo add-apt-repository deb [archamd64] https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable6.再次更新软件包
sudo apt update7.安装默认最新版
sudo apt install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
安装特定版docker
sudo apt-cache madison docker-ce # 显示可用版本
sudo apt-get install docker-ceVERSION_STRING docker-ce-cliVERSION_STRING containerd.io # 将需要的版本替换VERSION_STRING8.测试安装好后默认启动
sudo docker run hello-world
如果输出“Hello from Docker!”则表示Docker已经成功安装。
但是这一部分是大概率不能成功的Unable to find image hello-world:latest locallydocker: Error response from daemon: Get https://registry-1.docker.io/v2/: dial tcp 4.78.139.54:443: connect: connection refused.See docker run --help.
因为一般这种情况就是因为docker默认的镜像源是Dockerhub而这个网站在域外。所以和Ubuntu换国内源一样我们也可以对docker换国内镜像源。参考:https://blog.csdn.net/Lichen0196/article/details/137355517 和 https://www.cnblogs.com/OneSeting/p/185321669.查看有哪些镜像
sudo docker images10.配置用户组给当前用户分配docker权限
创建docker用户组sudo groupadd docker
添加当前用户到docker组sudo usermod -aG docker 【用户】
重启或者执行命令使之生效newgrp docker
测试是否可以免sudo运行docker run hello-world11.配置开机自启动
启动sudo systemctl start docker
开机自启sudo systemctl enable docker sudo systemctl enable containerd.service
步骤二可选获取 GPU 支持
Apollo某些模块需要GPU的支持才能够编译、运行例如感知模块如果您需要使用此类模块需要安装Nvidia显卡驱动以及Nvidia container toolkit以获取GPU支持。 只适用于ubuntu系统虚拟机无法安装显卡驱动wsl请自行上网搜索 注意如果您之前已经安装过Nvidia显卡驱动即往终端输入nvidia-smi能够正常输出可以跳过1.安装显卡驱动小节 1.安装驱动
从 Apollo 10.0 开始CUDA 最低版本要求为 11.8 因此推荐使用 520.61.05 以上版本的驱动CUDA 版本与 驱动版本的兼容信息可参考 Nvidia 官方文档 。 显卡驱动和CUDA版本兼容性由于nvidia的硬件更新的很快因此会遇到显卡驱动和CUDA版本不兼容的情况以下为我们测试的畅通链路。 您可以通过 Nvidia 官网来下载驱动 nvidia-driver-535.179
下载之后找到相应的文件夹打开终端输入安装指令
以 NVIDIA-Linux-x86_64-535.179.run 为例
sudo chmod 777 NVIDIA-Linux-x86_64-535.179.run
suod ./NVIDIA-Linux-x86_64-535.179.run 安装完毕后您可以通过 nvidia-smi 指令来检查驱动是否安装成功如果一切正常您可以看到类似以下的提示
Mon Nov 11 16:35:59 2024
-----------------------------------------------------------------------------------------
| NVIDIA-SMI 555.42.06 Driver Version: 555.42.06 CUDA Version: 12.5 |
|---------------------------------------------------------------------------------------
| GPU Name Persistence-M | Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap | Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
| | | MIG M. |
||
| 0 NVIDIA GeForce RTX 2070 ... Off | 00000000:06:00.0 Off | N/A |
| 30% 36C P8 4W / 215W | 200MiB / 8192MiB | 0% Default |
| | | N/A |
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
| Processes: |
| GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory |
| ID ID Usage |
||
| 0 N/A N/A 1095 G /usr/lib/xorg/Xorg 35MiB |
| 0 N/A N/A 1972 G /usr/lib/xorg/Xorg 94MiB |
| 0 N/A N/A 2102 G /usr/bin/gnome-shell 59MiB |
-----------------------------------------------------------------------------------------
2. 安装 Nvidia container toolkit
为了在容器内获得 GPU 支持在安装完 docker 后需要安装 NVIDIA Container Toolkit。 运行以下指令安装 NVIDIA Container Toolkit
curl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg \ curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/stable/deb/nvidia-container-toolkit.list | \sed s#deb https://#deb [signed-by/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg] https://#g | \sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit 注意这一步可能出现错误如若不能够解决可以采取手动安装方式 安装完毕后配置 NVIDIA Container Toolkit
sudo nvidia-ctk runtime configure --runtimedocker
配置完成后重启docker
sudo systemctl restart docker
手动安装 Nvidia container toolkit
本节参考博客【点击我】 下载安装包进入此链接【请点击我】下载以下文件链接 安装下载包终端切换到下载目录下执行以下命令安装 dpkg -i ./lib* ./nvidia*重新加载daemon文件和docker systemctl daemon-reload
systemctl restart docker 查看nvidia-docker 版本 nvidia-docker -v
nvidia-docker version 修改/etc/docker/daemon.json如下 {default-runtime: nvidia,runtimes: {nvidia: {path: nvidia-container-runtime,runtimeArgs: []}}
}
步骤三安装 Apollo 环境管理工具 Apollo 环境管理工具是一个帮忙管理和启动 Apollo 环境的命令行工具。
1. 安装依赖软件
sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg
2. 在宿主机添加 Apollo 软件源的 gpg key并设置好源和更新
# 添加 gpg key
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
sudo chmod ar /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg# 设置源并更新
echo \deb [arch$(dpkg --print-architecture) signed-by/etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg] https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core\$(. /etc/os-release echo $VERSION_CODENAME) main | \sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list
sudo apt-get update
3. 安装aem
sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall
安装成功后即可使用
aem -h
至此安装工作完成后序就是下载工程等任务。
参考
Apollo 自动驾驶开放平台 ubuntu20.04和Centos7离线安装docker及nvidia-container-toolkit 解决Error Get https://registry-1.docker.io/v2/:环境报错问题
