做苗木的哪个网站效果好,湖南平台网站建设企业,广东工厂网站建设,wordpress 千万数据从官方github的所有源码库来看#xff0c;所有的source命令只有两条#xff0c;执行它以配置环境变量#xff1a; source /opt/ros/galactic/setup.bash
source /home/cyberdog_ws/install/setup.bash 如果运行脚本之后gazebo正常启动及机器狗模型在悬空状态#xff0c;问… 从官方github的所有源码库来看所有的source命令只有两条执行它以配置环境变量 source /opt/ros/galactic/setup.bash
source /home/cyberdog_ws/install/setup.bash 如果运行脚本之后gazebo正常启动及机器狗模型在悬空状态问题可能是 运行脚本gazebo启动比较慢导致控制模块无法通信可以按照本文档概述下的 “分别运行个程序” 章节依次运行程序。 如果gazebo正常启动及机器狗模型在爬下状态问题可能是 没有给发送控制指令可以按照本文档通信接口下的 “仿真例程” 章节运行键盘控制模块进行测试。 仿真软件文档中的命令“ros2 launch cyberdog_gazebo gazebo.launch.py” 是单独运行仿真软件。正常运行中直接使用这个命令即可无需运行gazebo.launch.py cd /home/cyberdog_sim
source /opt/ros/galactic/setup.bash
source ./install/setup.bashcd /home/cyberdog_sim#↑如果不在这个目录下运行会出错
python3 ./src/cyberdog_simulator/cyberdog_gazebo/script/launchsim.py 移动robot到指定位置 # 先soure ROS2的source文件再使用gz命令设置robot坐标
# 命令设置坐标后会导致robot无法使用鼠标移动位置
gz model -m robot -x 8.6 -y 8.6 -z 1 -R 0 -P 0 -Y -3.14gz命令移动坐标写成一个python文件便是 import threading
import subprocess
import time # 导入时间模块# 可调节的全局变量
set_robot_pos_model_name robot # 替换为你的机器人模型名称
set_robot_pos_x 8.6
set_robot_pos_y 8.6
set_robot_pos_z 0.56
set_robot_pos_roll 0
set_robot_pos_pitch 0
set_robot_pos_yaw -3.14def main():threading.Timer(1, set_robot_position,[set_robot_pos_model_name, set_robot_pos_x, set_robot_pos_y, set_robot_pos_z, set_robot_pos_roll,set_robot_pos_pitch, set_robot_pos_yaw]).start()def set_robot_position(model_name, x, y, z, roll, pitch, yaw):try:# 构建 gz 命令command [gz, model, -m, model_name,-x, str(x), -y, str(y), -z, str(z),-R, str(roll), -P, str(pitch), -Y, str(yaw)]# 执行 gz 命令subprocess.run(command, checkTrue)print(fSuccessfully set {model_name} position to x{x}, y{y}, z{z}, R{roll}, P{pitch}, Y{yaw})except subprocess.CalledProcessError as e:print(fFailed to set position: {e})except FileNotFoundError:print(The gz command is not found. Make sure Gazebo is installed and gz is in your PATH.)# 主函数
if __name__ __main__:main() # 运行主函数
