网站建设教程设,最优秀的无锡网站建设,安徽公路建设行业协会网站,回老家做PHP网站在TwinCAT中#xff0c;使用ST语言#xff08;Structured Text#xff09;进行PLC编程是一种常见的做法。
机器人接触力超过预设阈值后执行停止动作
为了实现机器人在接触力超过预设阈值后停止动作的功能#xff0c;你需要编写一段ST语言代码#xff0c;以检查当前的接触…在TwinCAT中使用ST语言Structured Text进行PLC编程是一种常见的做法。
机器人接触力超过预设阈值后执行停止动作
为了实现机器人在接触力超过预设阈值后停止动作的功能你需要编写一段ST语言代码以检查当前的接触力并在其超过阈值时停止机器人的动作。
VAR Current_Force : REAL; // 当前接触力 Threshold : REAL; // 预设阈值 Robot_Status : BOOL; // 机器人状态动作/停止
END_VAR // 假设有一个函数可以获取当前的接触力
Current_Force : Get_Current_Force(); IF Current_Force Threshold THEN Robot_Status : FALSE; // 机器人停止动作
ELSE Robot_Status : TRUE; // 机器人继续动作
END_IF; // 根据机器人状态控制机器人动作
IF Robot_Status THEN // 执行机器人动作的代码
ELSE // 停止机器人动作的代码
END_IF; Kp600Ki0.01
