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6.2.1 概述
6.2.2 导航命令
6.2.3 条件命令
6.2.4 DO命令 前言
本文介绍了 Copter、Plane 和 Rover 切换到自动模式时支持的任务指令。
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这是一项正在进行中的工作#xff0c;尚未经过全面审核。有关 Copter 的更佳列表#xff0c;请…文章目录 前言
6.2.1 概述
6.2.2 导航命令
6.2.3 条件命令
6.2.4 DO命令 前言
本文介绍了 Copter、Plane 和 Rover 切换到自动模式时支持的任务指令。
Warning
这是一项正在进行中的工作尚未经过全面审核。有关 Copter 的更佳列表请点击此处(Copter can be found here)。 6.2.1 概述
MAVLink 协议定义了大量 MAV_CMD 航点命令类型在MAVLink_mission_item_message中发送。ArduPilot 对这些命令的子集和命令参数进行了处理这些子集和参数对每辆飞行器来说都是最相关和最有意义的。发送到特定自动驾驶仪的不支持命令将被直接丢弃。
本文列出并描述了每种车辆类型所支持的命令和命令参数。任何灰色的参数都是自动驾驶仪不支持的将被忽略。本文仍对这些参数进行了记录以明确说明飞行器不执行 MAV_CMD(MAV_CMD protocol)协议支持的哪些属性。
有些命令和命令参数没有执行是因为它们与特定的飞行器类型无关例如MAV_CMD_NAV_TAKEOFF命令适用于固定翼和旋翼飞机但不适用于无人车而俯仰参数只适用于固定翼。还有一些可能有用的命令参数没有被处理因为信息大小有限制而且已经决定优先处理某些参数而不是其他参数。
Note
有关 Copter 支持命令的其他信息从 Mission Planner 的角度请参阅 Copter 任务命令列表(Copter Mission Command List)。
命令类型
任务中可以使用几种不同类型的命令
导航指令用于控制飞行器的移动包括起飞、前往和绕行航点、改变高度和着陆DO命令用于辅助功能不影响飞行器位置例如设置摄像机触发距离或设置伺服值条件指令用于延迟 DO 指令直到满足某些条件例如无人机达到一定高度或距离航点一定距离。
在一次任务中最多只能同时运行一条Navigation(导航)命令和一条Do(执行)或Condition(条件)命令。一个典型的任务可能会设置一个航点(NAV 命令)添加一个在距离目的地一定距离后才完成的 CONDITION 命令MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE然后添加一些 DO 命令这些命令会在条件完成后按顺序执行例如 MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST用于定时拍照。
Note
CONDITION 和 DO 命令与前面的 NAV 命令相关联如果无人飞行器在执行这些命令之前到达下一个航点则将加载下一条 NAV 命令并跳过这些命令。
参考框架
许多命令尤其是 NAV_ commands都包含位置/定位信息。这些信息是相对于特定参照系提供的该参照系在信息的参照系(Frames of reference)字段中指定。旋翼飞机和无人车飞行任务使用 MAV_CMD_DO_SET_HOME 命令在全球坐标框架MAV_FRAME_GLOBAL、WGS84 坐标系(WGS84 coordinate system)中设置原点位置其中海拔高度相对于平均海平面。所有其他命令都使用 MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT 框架该框架使用相同的经纬度但将高度设置为相对于原点位置原点高度 0。
固定翼命令还可以使用 MAV_FRAME_GLOBAL_TERRAIN_ALT 参照基准。这同样具有 WGS84 的纬度/经度参考框架但指定了相对于地面高度的高度如地形数据库中的定义。
Note
任务命令不支持 MAVLink 协议中定义的其他帧类型请参阅 MAV_FRAME。
信息的准确性如何
如果一条命令或参数被标记为支持那么它很可能但不保证会按照指示执行。如果命令或参数未列出或标记为不支持则极有可能 ArduPilot 不支持该命令或参数。
原因是这些信息主要是通过检查命令处理程序的信息推断出来的
对 AP_Mission::mavlink_to_mission_cmd 中的开关语句进行检查以确定所有飞行器平台都会处理哪些命令并存储信息中的哪些参数每种飞行器类型Plane, Copter, Rover的命令处理程序开关会告诉我们每种飞行器可能支持哪些命令以及哪些参数会传递给处理程序。
通过上述检查可以非常准确地了解哪些命令和参数不受支持。它们还能比较准确地说明哪些命令/参数可能会被支持。不过这种显示并不保证准确因为命令处理程序可能会丢弃所有信息我们也没有完全检查所有这些信息。
除上述检查外我们还合并了旋翼飞机任务指令列表中的信息(Copter Mission Command List)。
如何解释命令参数
表中列出了每条命令的参数。灰色显示的参数不受支持。命令字段列参数名使用 粗体文本表示协议中定义的参数空参数使用普通文本。
这样用户/开发人员就能看到 ArduPilot 支持哪些协议字段以及不支持哪些协议字段。
在GCS上使用此信息
Mission Planner (MP) 公开了 ArduPilot 支持的全部命令和参数子集经过过滤后仅显示与当前连接的飞行器相关的命令和参数。将 MP 命令映射到本文档非常简单因为它只需使用完整命令名称的缩减版来命名命令例如DO_SET_SERVO而不是完整命令名称MAV_CMD_DO_SET_SERVO。此外本文档还方便地列出了 Mission Planner 在每个参数旁边使用的列标。
其他 GCSAPM Planner 2、Tower 等可能支持其他一些命令/参数子集并使用其他名称/标签。在大多数情况下映射应该是显而易见的。
6.2.2 导航命令
篇幅过多另起一篇介绍
6.2.3 条件命令
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6.2.4 DO命令
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