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ABZ编码器 4096线
买的是这个 AB相代表计数方向#xff0c;Z代表过零点
cubemx配置
定时器Encoder 也可以选上DMA
中断
Z相GPIO中断
找一个空闲管脚 打开对应中断
代码
不用DMA
int main(void)
{short Enc_cnt 0;HAL_TIM_Encoder_Start_IT(ht…[TOC]目录
ABZ编码器 4096线
买的是这个 AB相代表计数方向Z代表过零点
cubemx配置
定时器Encoder 也可以选上DMA
中断
Z相GPIO中断
找一个空闲管脚 打开对应中断
代码
不用DMA
int main(void)
{short Enc_cnt 0;HAL_TIM_Encoder_Start_IT(htim4,TIM_CHANNEL_1|TIM_CHANNEL_2); //开启定时器的编码器模式中断while (1){Enc_cnt (short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(htim4);float angle 360.0/4.0/4096.0*(float)Enc_cnt;}
}
//GPIO中断过零点清零
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){if(GPIO_Pin GPIO_PIN_13){/* KEY */ /* 翻转LED */HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
// __HAL_TIM_SET_COUNTER(htim4, 0);if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(htim4)){htim4.Instance-CNT16384; //4*4096}else{htim4.Instance-CNT-16384;}}
}用DMA
int main(void)
{short Enc_cnt 0;uint32_t encoderValue[2];HAL_TIM_Base_Start(htim4);HAL_TIM_Encoder_Start_DMA(htim4,TIM_CHANNEL_1|TIM_CHANNEL_2,encoderValue[0],encoderValue[1],2);while (1){Enc_cnt (short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(htim4);float angle 360.0/4.0/4096.0*(float)Enc_cnt;}
}
//GPIO中断过零点清零
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){if(GPIO_Pin GPIO_PIN_13){/* KEY */ /* 翻转LED */HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
// __HAL_TIM_SET_COUNTER(htim4, 0);if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(htim4)){htim4.Instance-CNT16384;}else{htim4.Instance-CNT-16384;}}
}效果
过机械零点就/-360
