手机模板网站开发,wordpress系统安装教程,定制直播app,百度官网登录入口每日一言 别等准备好了才出发#xff0c;出发了自然会找到前行的路。 案例#xff1a;跟随小车
跟随小车是什么意思呢#xff1f;#xff1f;就是小车会跟着你..........
硬件#xff1a;红外避障传感器模块 左边跟随模块能返回红外#xff0c;输出低电平#xff0c;右… 每日一言 别等准备好了才出发出发了自然会找到前行的路。 案例跟随小车
跟随小车是什么意思呢就是小车会跟着你..........
硬件红外避障传感器模块 左边跟随模块能返回红外输出低电平右边不能返回输出高电平说明物体在左边需要左转
右边跟随模块能返回红外输出低电平左边不能返回输出高电平说明物体在右边需要右转 总结
红外传感器的前方只要有物体就会返回红外信号那么就输出低电平灯亮
红外传感器的前方只要没有物体就不会返回红外信号那么就输出高电平灯灭
那么我们根据这个特性我们是不是就很好写代码了 我们用差速来写哈既然学了差速那我们就用差速控制一下速度 代码如下
这个是main.c文件的代码 我们这边用了两个红外模块一个是FollowLeft 和FollowRight还是一样的我们需要用到两个定时器因为我们利用了差速来控制小车的速度和转向我们利用特性当两个灯都为低电平的时候也就是两个模块都返回来红外信号那就说明物体在两个传感器的正前方那我们就直接不带转向走就好了所以这边是speedLeft20 speedRight20因为我测试了40的时候是非常快的全功率那么我就设置20一半速度这样我觉得刚刚好都是需要不断的去测试可能不是最好但是都是根据自己的需求进行改代码
左转和右转我设置的是20 和 0 这两个数值因为我感觉这个跟随小车的转向幅度大不大就无所谓了毕竟万一我需要很快的转弯呢那小车也可以反应过来所以这边我设置为0,20的话也是希望慢一点但是转向快一点都是根据实际的现象修改的我认为合适的。 停止的话就是两个模块的红外信号都没有返回高电平两个灯都是灭的状态说明前方没有物体那么就不需要跟随所以设置都是为左右都是数值0 最后说一点 extern 怕又忘记是什么作用了目的是用main.c直接操作的time0.的speedLeft 和speedRight那么我们这个main.c给speed赋值那么这个值也是在time0.c同步使用的 Motor.c文件代码 Motor.h的代码 Time.c的代码 注意以上代码不进行讲解因为我之前的笔记都有讲解因为代码都没有变动都是加模块实现功能的所以代码不变动主要的变动就是在main.c 跟随小车展示视频 跟着我学习吧你也可以
