小榄网站设计,文本网站代码空两格怎么做,网站内页标题,网站建设服务58操作系统#xff1a;ubuntu22.04 OpenCV版本#xff1a;OpenCV4.9 IDE:Visual Studio Code 编程语言#xff1a;C11
算法描述
将投影矩阵分解为旋转矩阵和相机内参矩阵。
cv::decomposeProjectionMatrix 是 OpenCV 库中的一个函数#xff0c;用于将投影矩阵#xff08;… 操作系统ubuntu22.04 OpenCV版本OpenCV4.9 IDE:Visual Studio Code 编程语言C11
算法描述
将投影矩阵分解为旋转矩阵和相机内参矩阵。
cv::decomposeProjectionMatrix 是 OpenCV 库中的一个函数用于将投影矩阵Projection Matrix分解为相机内参矩阵Camera Matrix、旋转矩阵Rotation Matrix和平移向量Translation Vector以及可选的绕各轴的旋转矩阵和欧拉角。这个函数对于理解相机在三维空间中的位置和姿态非常有用。
函数原型
void cv::decomposeProjectionMatrix
(InputArray projMatrix,OutputArray cameraMatrix,OutputArray rotMatrix,OutputArray transVect,OutputArray rotMatrixX noArray(),OutputArray rotMatrixY noArray(),OutputArray rotMatrixZ noArray(),OutputArray eulerAngles noArray()
)
参数 参数projMatrix3x4 输入投影矩阵P。 参数cameraMatrix输出 3x3 相机内参矩阵 A [ f x 0 c x 0 f y c y 0 0 1 ] \textbf A \begin{bmatrix} f_x 0 c_x \\ 0 f_y c_y \\ 0 0 1 \end{bmatrix} A fx000fy0cxcy1 参数rotMatrix输出 3x3 外部旋转矩阵R。 参数transVect输出 4x1 平移向量T。 参数rotMatrixX可选的绕 x 轴的 3x3 旋转矩阵。 参数rotMatrixY可选的绕 y 轴的 3x3 旋转矩阵。 参数rotMatrixZ可选的绕 z 轴的 3x3 旋转矩阵。 参数eulerAngles可选的包含三个旋转欧拉角以度为单位的三元素向量。
该函数计算一个投影矩阵分解为校准矩阵相机内参矩阵、旋转矩阵和相机位置。它还可以选择性地返回三个旋转矩阵每个轴一个以及三个欧拉角这些可以在 OpenGL 中使用。注意总是存在多于一种的绕三个主轴旋转的序列它们会导致物体相同的朝向例如见 [243] 。返回的三个旋转矩阵和对应的三个欧拉角只是可能解中的一个。
该函数基于 RQDecomp3x3。
代码示例 #include iostream
#include opencv2/opencv.hppint main()
{// 假设我们已经得到了投影矩阵 Pcv::Mat projMatrix ( cv::Mat_ double ( 3, 4 ) 500, 0, 320, 0, 0, 500, 240, 0, 0, 0, 1, 0 );// 创建输出容器cv::Mat cameraMatrix;cv::Mat rotMatrix;cv::Mat transVect;// 分解投影矩阵cv::decomposeProjectionMatrix( projMatrix, cameraMatrix, rotMatrix, transVect );// 打印结果std::cout Camera Matrix:\n cameraMatrix \n;std::cout Rotation Matrix:\n rotMatrix \n;// 归一化平移向量以获得实际的平移向量double w transVect.at double ( 3 );if ( w ! 0 ){transVect / w;}std::cout Translation Vector:\n transVect.rowRange( 0, 3 ) \n; // 只取前3行return 0;
}运行结果
Camera Matrix:
[500, 0, 320;0, 500, 240;0, 0, 1]
Rotation Matrix:
[1, 0, 0;0, 1, 0;0, 0, 1]
Translation Vector:
[0;0;0]
