网站标题一样,深圳高端网站定制设计,网站备案需要提供网站建设方案书,WordPress写作app文章目录 官网编译文档链接官网SDK下载链接1、下载 Camport ROS1 SDK1.下载git2、下载链接 2、准备编译工作1、安装 catkin2、配置环境变量3. 将Camport3中的linux库文件拷贝到 user/lib目录下4、修改lunch文件制定相机#xff08;可以放在最后可以参考在线文档#xff09;**… 文章目录 官网编译文档链接官网SDK下载链接1、下载 Camport ROS1 SDK1.下载git2、下载链接 2、准备编译工作1、安装 catkin2、配置环境变量3. 将Camport3中的linux库文件拷贝到 user/lib目录下4、修改lunch文件制定相机可以放在最后可以参考在线文档**percipio.launch.xml****percipio.cfg:**a.执行以下命令打开 percipio.launch 文件 ,指定相机ID.b.修改 Percipio.cfg 配置 5、下载和安装ROS-noetic版本6、下载和安装ROS1 SDK7软件运行环境配置8连接相机运行9.添加图像1、在页面左侧 Global Options 设置项中设置 “Fixed Frame” 为 “camera_depth_frame”。2、添加深度图显示。3、添加彩色图显示。4、添加点云图显示。5、根据成像情况动态调整相机参数 10.常见问题汇总问题1 python3-catkin-pkg 0.4.24-2 在处理时有错误发生需要强行覆盖问题2default sources list file already exists”的错误问题3其他问题链接问题4 环境变量为设置包 percipio_launch问题5缺少rgbd-launch库问题6缺少pclopencv类似问题7编译缺少ros-noetic-camera-info-manager 其他库类似 官网编译文档链接
官网SDK下载链接
1、下载 Camport ROS1 SDK
1.下载git
sudo apt install git2、下载链接 国内git clone https://gitee.com/percipioxyz/camport_ros.git国外git clone https://github.com/percipioxyz/camport_ros.git2、准备编译工作
1、安装 catkin
sudo apt install catkin
或者
git clone https://github.com/ros/catkin
cd catkin/ mkdir build cd build cmake -DCMAKE_BUILD_TYPERelease ../ make sudo make install
export CMAKE_PREFIX_PATH$CMAKE_PREFIX_PATH:/home/tuyang/Workspace/catkin/build/devel/2、配置环境变量
echo source 开发包存放路径/camport_ros/devel/setup.bash ~/.bashrc3. 将Camport3中的linux库文件拷贝到 user/lib目录下
cd /camport_ros/src/camport3/lib/linux/lib_x64
sudo cp -fr * /usr/lib/4、修改lunch文件制定相机可以放在最后可以参考在线文档
注意修改配置文件都要重新cakin_make
percipio.launch.xml
src/percipio_launch/launch/percipio.launch.xml用于配置相机启动时加载的默认参数一般配置好 不需要动态修改的参数会放在这里。如指定相机的 SN 或 IP、配置网络重传、组件配置配置 color 和 depth 的分辨率、配置 SGBM 参数或者 ToF 相关参数配置畸变校正是否打开等。
percipio.cfg: a.执行以下命令打开 percipio.launch 文件 ,指定相机ID.
cd src/percipio_launch/launch gedit/percipio.launcharg namedevice_id default207000106930 / //制定相机IDarg namecolor_depth_synchronization defaulttrue / //左右灰度图像曝光完全同步开关arg namedepth_registration defaulttrue / //设置深度图和彩色图对齐开关device_id 默认值为 #1表示默认打开找到的第一个相机。 只有同时打开彩色图和深度图后此项使能开关才会生效。对于没有 RGB 组件的相机此设置无效。 b.修改 Percipio.cfg 配置 percipio.cfg 文件中的参数支持动态调节修改 Percipio.cfg 参数最大值和最小值后参见 运行 调出 rqt_reconfigure_Param 页面并进行调节。 cd src/percipio_camera/cfg/
gedit Percipio.cfg
//在 gen.add() 中设置参数的最小值和最大值
gen.add(name, type, level, description, default, min, max)
//表示属性名称、类型、优先级、描述、默认值、最小值、最大值。
//布尔类型的值必须写成 True 或 False 首字母大写。1、若不知道相机属性的最小值和最大值可通过以下方式查看相机支持的组件和属性 可运行 SDK 示例程序 DumpAllFeatures在列出的信息中查看相机支持的组件和属性。 可运行 SDK 示例程序 DumpAllFeatures -d在生成 fetch_config.xml 文件中查看相机支持的组件和属性。 2、以下参数的设置范围可自定义 depth_speckle_filter斑点滤波开关。斑点滤波用于过滤深度图中的小块斑点噪声。 max_speckle_size斑点噪声的最大尺寸。尺寸大于该设定值的斑点被认为不是噪声。建议设置范围为 [10,3000]。 max_speckle_diff同块斑点中相邻像素的最大深度差值。若相邻像素的深度差值大于该设定值则认为该相邻像素属于两块斑点。建议设置范围为 [10,1500]。 data_skip跳帧。例如图漾发布节点实际是 30fpsROS 接收节点只想接收 10fps此时可将 data_skip 设置为建议设置范围为 [0,20]。 z_scaling深度图中像素值的单位。建议设置范围为 [0,8]。 use_device_time默认设置为 True表示使用相机内部时间戳设置为 False 时表示使用 ROS 的时间戳。 5、下载和安装ROS-noetic版本
需要注意sudo apt install ros-noetic-desktop-full18.04 因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同我的是ubuntu20.04 执行上面的代码时显示无法定位软件包 ros-melodic-desktop-full 然后改为执行下面的命令来安装 sudo apt install ros-noetic-desktop-fullsudo apt install ros-noetic-rgbd-launchsource /opt/ros/noetic/setup.bash//注意sudo apt install ros-noetic-rqt* 安装过程中若提示缺少该包再要安装18.04ROS1安装链接 20.04ROS1 国内资源安装教程 20.04ROS1安装教程
6、下载和安装ROS1 SDK
//到达workspace目录
git clone -b pre_release https://github.com/percipioxyz/camport_ros.git
cd /home/tuyang/Workspace/camport_roscatkin_make7软件运行环境配置
//打开~/.bashrc文件
vi ~/.bashrc
//写入
source /home/tuyang/Workspace/camport_ros/devel/setup.bash
//source 生效
source ~/.bashrc8连接相机运行
可以使用官网的percipio-view正确连接相机确认本地网络和相机在同一个网段 //启动节点服务 roscore //在开发包根目录下执行以下命令订阅服务 roslaunch percipio_launch percipio.launch //重新开一个终端执行以下命令运行 RViz获取相机取图 rosrun rviz rviz
9.添加图像
1、在页面左侧 Global Options 设置项中设置 “Fixed Frame” 为 “camera_depth_frame”。 2、添加深度图显示。
点击 add, 添加 “Camera”命名为 Depth Camera。 在页面左侧新增的 Depth Camera 设置项中设置“Image Topic”为“/camera/depth/image”。
3、添加彩色图显示。
点击 add, 添加 “Camera”命名为 Color Camera。
勾选在页面左侧新增的 Color Camera并在设置项中设置“Image Topic”为“/camera/rgb/image_raw”
4、添加点云图显示。
DepthCloud 是输入深度图和内参给 ROSROS 内部通过 rgbd_launch 转换出来的点云。 点击 add, 添加 “PointCloud2”命名为 Point Cloud 2。 勾选在页面左侧新增的 Point Cloud 2并在设置项中设置“Topic”为“/camera/PointCloud2”。
5、根据成像情况动态调整相机参数
执行以下命令调出 rqt_reconfigure_Param 页面。选择 driver并在页面中调节参数。 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
10.常见问题汇总
问题1 python3-catkin-pkg 0.4.24-2 在处理时有错误发生需要强行覆盖 你可以尝试强制覆盖安装python3-catkin-pkg-modules 软件包使其覆盖已经存在的文件。在终端中执行以下命令 sudo dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/python3-catkin-pkg-modules_1.0.0-1_all.deb 这会强制 dpkg 覆盖文件而不会终止安装过程。之后你可以运行 apt install -f 命令修复可能的依赖问题 sudo apt install -f 问题2default sources list file already exists”的错误
default sources list file already exists”的错误
问题3其他问题链接
其他问题链接
问题4 环境变量为设置包 percipio_launch source /home/tuyang/Workspace/camport_ros/devel/setup.bash
source ~/.bashrc问题5缺少rgbd-launch库 sudo apt install ros-noetic-rgbd-launch问题6缺少pclopencv类似 sudo apt install ros-noetic-pcl-ros问题7编译缺少ros-noetic-camera-info-manager 其他库类似 //基于上面说的缺少库文件进行安装例如上图中少了 camera_info_manager
sudo apt install ros-noetic-camera-info-manager
