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前言
1 连接到自动驾驶仪
2 参数说明 前言
HC-SR04 声纳是一种价格低廉但量程很短#xff08;最远只有 2m#xff09;的测距仪#xff0c;主要设计用于室内#xff0c;但也成功地在室外的 Copter 上使用过。极短的测距范围使其用途有限。 #xff01;Warning…文章目录
前言
1 连接到自动驾驶仪
2 参数说明 前言
HC-SR04 声纳是一种价格低廉但量程很短最远只有 2m的测距仪主要设计用于室内但也成功地在室外的 Copter 上使用过。极短的测距范围使其用途有限。 Warning
RNGFNDx_MAX_CM 必须设置为经过测试的适当值。如果 RNGFNDx_MAX_CM 设置为大于 2m的值自动驾驶仪将无法正确响应所提供的数据。
1 连接到自动驾驶仪
触发引脚启动声纳脉冲和回声引脚表示接收到回声需要两个 GPIOs。如果 BRD_PWM_COUNT 设置为两个可用则这两个 GPIO 可以是 PWM 输出或者是自动驾驶仪的专用 GPIO 输出参见自动驾驶仪说明或数据表(description)。
Note
在固件 4.2 及更高版本中将 PWM/SERVO/MOTOR 输出设置为 GPIO 功能的方法有所改变。不再使用 BRD_PWM_COUNT而只是将单个 SERVOx_FUNCTION 参数设置为-1。如果设置为0则仍是 PWM 输出未指定功能并在电路板安全未激活时输出该输出的微调值。如果舵机功能被镜像到远程设备如 DroneCAN 或 KDECAN ESC则为了将自动驾驶板的相应输出引脚更改为 GPIO但仍允许将 SERVOx_FUNCTION 分配给远程设备可以使用SERVO_GPIO_MASK 参数将电路板引脚分配为 GPIO而不影响远程设备的 SERVOx_FUNCTION 分配。
设置为第一个测距仪。设置参数后重新启动
RNGFND1_MAX_CM 200即最大量程 2mRNGFND1_MIN_CM 20即 20cm 最小量程RNGFND1_STOP_PIN 输入连接到 HC-SRO4 触发器引脚的 GPIO 引脚编号。例如在 BRD_PWM_COUNT 4 的 PixHawk 上此处可使用 AUX6GPIO 55下面可使用 AUX5GPIO54RNGFND1_PIN 输入连接到 HC-SRO4 回声引脚的 GPIO 引脚编号RNGFND1_TYPE 30HC-SR04 声纳RNGFND1_ORIENT 25朝下如果用于高度控制。
2 参数说明
1、RNGFND1_TYPE测距仪类型
连接测距仪的类型。 Values Value Meaning 0 None 1 Analog 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X or VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-ShortRange 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 100 SITL
2、RNGFND1_MIN_CM测距仪最小距离
测距仪能可靠读取的最小距离厘米。 Increment Units 1 centimeters
3、RNGFND1_MAX_CM测距仪最大距离
测距仪能可靠读取的最大距离厘米。 Increment Units 1 centimeters
