不做百度推广网站关键词被屏蔽,360网站推广官网球阀,媒约网网址是多少,wordpress手机发布时间本科阶段最后一次竞赛Vlog——2024年智能车大赛智慧医疗组准备全过程——1到手测试
大家好#xff0c;今天给大家带来的是购买到小车或者说RDK X3之后直接快速体验#xff0c;今天主要围绕官方的快速入门手册进行逐步测试
1.知识补充1
在这里首先要给新手小白补充几…本科阶段最后一次竞赛Vlog——2024年智能车大赛智慧医疗组准备全过程——1到手测试
大家好今天给大家带来的是购买到小车或者说RDK X3之后直接快速体验今天主要围绕官方的快速入门手册进行逐步测试
1.知识补充1
在这里首先要给新手小白补充几个只是首先是如何烧录镜像你可以理解为为你的开发板进行加载一个系统你也可以理解为就是给你笔记本装一个win12系统哈哈哈虽然现在还没有人使用我意思是一个新的系统你不知道的哈哈
话不多说进入正题
1.1烧录软件
首先你要装一个系统你肯定需要使用一个软件对吧类似大家电脑出问题去找师傅修电脑你会发现他拿一个U盘一顿操作然后电脑开机了但是崭新崭新。
接下来拿出你买的套件里面的SD卡和读卡器 接下来像我这样把SD卡插入读卡器记得不要插反了这个视频电脑会弹出一个对于的磁盘大小就是你内存卡的大小待会烧录时候会让选择的
现在去下载软件这里给大家附了下载地址balenaEtcher - Flash OS images to SD cards USB drives
软件没有什么下载流程直接下载 1.2.开始烧录
首先你需要有系统就好比修电脑师傅U盘里面的其实也是系统这里我们称作镜像。
这里大家到地平线给大伙提供的网盘下载那个origincar_sd_image_v1.0.0.img 因为网盘一直在这里我就不下载完成提供链接了 接下来打开软件页面选择从文件烧录 然后你选择完成你刚才下载好的img之后然后你发现选择目标磁盘按钮就可以点击了 现在你就可以真正的开始进行烧录。
稍安勿躁大概要半小时这里我给大家补充第二个知识
2.知识补充2
当你有系统了你肯定要想办法操控很不妙Server版本也就是百度网盘里面的没有桌面这样该咋办呀那那那岂不是完蛋
别怕当然有办法有一种软件叫做ssh 远程链接软件这里我推荐 MobaXterm_Personal_23.1
这个软件下载也没啥难度下载完成安装之后就可以直接使用这里给大家附上链接MobaXterm free Xserver and tabbed SSH client for Windows (mobatek.net) 现在时间应该差不多了吧当你下载完成这个软件你刚才烧录的镜像应该有反应了
现在大家把自己的SD卡插到开发板上面 然后拿出几根杜邦线看到没上面图片我插了三根线子左边黑色的是GND 中间TX 右边RX。然后拿出一个USB转TTL也就是所谓的串口我记得买的时候官方都是给大家赠送了这些配件。这里我给大家画个效果图吧因为我的串口丢了偷偷说下出去比赛了一趟丢了好多东西还是我收纳不好哭死我 这里强度再次强调。RX和TX两个一定要交叉连接不然你会后悔的
接下来开始远程链接了正片开始
3.远程链接
现在把刚才的连接一段插在PC电脑一段保持在车上打开软件的Session 按照下面图片先选择Serial然后第二部点击Serial port 因为我这里没有串口丢了哭死这里会有个COM3也可能是COM6反正还有个括号里面有个EnhanceUSB啥啥就这个选择这个
然后第三部点击921600这个Speed然后保存 此刻你会发现你的屏幕是黑色的不要紧不要惊慌正常的 注意注意这个时候给你的开发板或者车进行打开电源你会发现有源源不断的英文字符不断滚动然后这里我给大家演示下
你会遇到下面这个图这个时候你输入root代表用户名。
然后输入完成回车要求输入密码记好了输入密码的时候看不见的密码也是root当你输入完成之后你就会发现哈哈登录进来了 4.有线变无线
我的天刚才真的是干讲解现在我直接可以过来联网了哈哈。
为什么要无线联网呢你总不能以后车跑也拽着一根20米的网线跟后面吧哈哈 谢天谢地终于到这一步了接下来开始正式联网一次执行这两行命令
sudo nmcli device wifi list
现在找到了我的路由器或者WIFI或者热点的名称了输入下面进行正式连接
sudo wifi_connect 无线网名称 无线网密码
sudo wifi_connect wjf wjf123456 这里出现了绿色的successfully证明连接成功了当然我这里是网卡作用你可以忽律后期再说这个事情看到绿色的就行 输入如下命令
ifconfig 上面就是连接到无线所对应得ip 了现在你只需要你和小车连接一样的按照下面三步骤就可以连接了
注意待会输入密码的还是同样看不见尽管输入就好了 5.真车测试
咱们这里主要还是针对车载必备的几个功能进行测试比如底盘、WebScoket等
5.1 底盘测试
ros2 launch origincar_base origincar_bringup.launch.py 输入上面命令看到下面输出结果就代表问题不大 5.2 WebSocket测试
ros2 launch origincar_bringup usb_websocket_display.launch.py 大家输入完成上面命令可以看到下面推理时间就代表没问题 此时在浏览器输入刚才的ip加8000还可以看到实时画面我这里因为我改过配置文件了所以识别的是锥子后续给大家进行详细展开
5.3小车运动控制
5.3.1注意事项
这个地方在测试之前有两个注意点要注意好多小伙伴没注意会发现根本动不了
首先第一点大家看看小车显示屏上面第一行确保绿色框里的是akm如果不是就调节一下32上面的旋钮由差速模式变为akm 其次第二点就是akm模式阿克曼模型需要先给速度才能打角度也就是待会键盘控制节点要先让车直行动起来然后才会转弯
再者最重要的就是小车上有个红色开关要拨动一下见下图不然小车直行也不会动
5.3.2开始测试
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 输入上面命令可以看到小车可以正常运行节点 接下来按照我的步骤
1按下i你会发现小车直走
2按下u你会发现小车直行并且左转
3最后按下k你会发现小车回正了并且停车了
6.总结与下期预告
到此为止你的小车已经正常了你也掌握了初次与小车的交互
新手入门手册还有一些步骤这些后面我会安排到系列中给大家
下一期我将从目标识别这块从Windows到开发板BPU部署进行保姆级讲解
初次撰写有哪里不合适不正确还请各位大佬指出
2按下u你会发现小车直行并且左转
3最后按下k你会发现小车回正了并且停车了
