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动驾驶技术正以前所未有的速度发展而百度Apollo作为自动驾驶领域的先驱之一为开发者提供了一套全面的工具和框架。本文将介绍如何通过百度Apollo的Dreamview工具结合播放和分析离线数据包快速入门自动驾驶开发的第一步。
步骤一安装Apollo
首先确保你已成功安装了百度Apollo。可以在官方文档中找到详细的安装指南。安装完成后确保所有依赖项和环境都已正确配置。 注具体安装教程官网有详细教程哦
官网链接https://apollo.baidu.com
步骤二获取离线数据包
进入 Apollo Docker 环境
#输入以下命令进入 Apollo
cd /apollo继续输入以下命令进入 Apollo Docker 环境
./apollo.sh如果您的终端如下面所示说明您成功进入了 Apollo 的运行容器
[userin-runtime-docker:/apollo]$
image.png启动 DreamView 在同一个终端输入以下命令启动 Apollo 的 DreamView 程序。
bash scripts/bootstrap.sh下载 Apollo 的演示包 Record 是 Apollo 记录数据的一种数据格式,以 .record 为后缀的文件就是我们说的 record 数据包。
在命令行中输入下面的命令下载 record 数据包。您可以直接用鼠标选择
wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record播放 Apollo 的演示包
cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop选项 --loop 用于设置循环回放模式。
使用 DreamView 查看数据包 在浏览器中输入 http://localhost:8888访问 Apollo DreamView
dv_trajectory.png如果一切正常可以看到一辆汽车在 DreamView 里移动。 步骤三启动Dreamview
Dreamview是Apollo的可视化工具可以用于模拟、可视化和分析自动驾驶系统的运行情况。通过以下命令启动Dreamview
./scripts/bootstrap.sh
./scripts/dreamview.sh等待Dreamview启动完成并确保浏览器中能够访问Dreamview的Web界面。
步骤四播放和分析数据包
成功导入数据包后你可以点击“Start Playback”按钮开始播放离线数据。Dreamview将模拟自动驾驶系统的运行并在地图上显示车辆轨迹、传感器数据等信息。
使用以下命令播放离线数据包
./bazel-bin/modules/tools/playback/play确保你已将数据包的路径传递给播放器。Dreamview将开始模拟播放传感器数据。 步骤五、在Dreamview中分析数据
现在回到Dreamview的控制面板你将看到模拟的车辆在地图上移动。利用Dreamview的分析工具你可以查看传感器数据、车辆轨迹、感知模块的输出等。
结语
通过Dreamview提供的各种工具和界面你可以深入分析离线数据包括车辆行为、传感器反馈、路径规划等方面的信息。
通过以上五个简单步骤你已经成功使用Dreamview播放并分析了离线数据包。这是进入百度Apollo自动驾驶开发的第一步为后续的开发和调试奠定了基础。在接下来的学习过程中你将有机会深入了解更多自动驾驶技术并逐步应用到实际项目中。祝你在自动驾驶领域取得成功
