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上一个教程中我们下载好了Isaac Sim#xff0c;这一章我们将来简单了解一下Isaac Sim平台。
isaac Sim仿真平台安装-CSDN博客 1.Isaac Sim是啥#xff1f;
What Is Isaac Sim? — Omniverse IsaacSim latest documentation
Isaac Sim是NVDIA Omniverse平台的机器…0.前言
上一个教程中我们下载好了Isaac Sim这一章我们将来简单了解一下Isaac Sim平台。
isaac Sim仿真平台安装-CSDN博客 1.Isaac Sim是啥
What Is Isaac Sim? — Omniverse IsaacSim latest documentation
Isaac Sim是NVDIA Omniverse平台的机器人仿真功能包在今年的NVDIA GTC大会上皮衣刀客黄专门介绍了Isaac Sim可见其在NVDIA战略布局上的重要性。Isaac Sim可构建虚拟机器人和世界模型我大胆预测一波接下来能用于模拟训练的物理引擎或各家游戏引擎将十分抢手。Isaac Sim可使用ROS和ROS2来进行机器人操作。也可以模拟各种传感器数据RGB-D、激光雷达和IMU等来进行各种操作。
1.Isaac Sim的架构 1.Omniverse Kit
概述 — kit-manual 105.1 文档 (nvidia.com)
用于构建原生Omniverse应用程序和微服务的工具包
2.USD
USD Home — Universal Scene 描述 24.05 文档 (openusd.org)
皮克斯环球场景描述 USD |NVIDIA 开发人员
OpenUSD是由皮克斯动画公司Pixar Animation Studio制定的通用场景描述USD格式。是一个高性能可扩展的软件平台用于协作构建动画 3D 场景旨在满足需求大型电影和视觉效果制作而在这里我们可理解为构建虚拟现实的一种场景构建技术是一个行业标准。
2.Isaac Sim的开发流程 这里我给出一张图以后有机会会详细讲。
2.Isaac Sim接口
咱来简单玩一下。
1.咱们先随意建一个立体模型
Create--Shapes--Cube(其他模型也行) 1.移动指令W
按下按键W是启动注意当按键呈橙色是使用的是本地坐标系白色是世界坐标系。 这时可以控制模型的3维运动了使用鼠标只能以每单位来进行移动。 在右下角的转换框的Translate可以精准控制模型的移动 2.旋转指令E
按下按键E是启动注意当按键呈橙色是使用的是本地坐标系白色是世界坐标系。 这时可以控制模型的3维旋转了使用鼠标只能以每单位来进行旋转。 在右下角的转换框的Orient可以精准控制模型的旋转 3.形变R 和上面两个是一样的但这里没有坐标系变换关系了。
4.相机聚焦F
相机聚焦是帮我们快速聚焦主题首先创建新物体。 直接点击物体或右上角stage的物体名称后按下F会锁焦。 5.相机视角变换ALT鼠标
当ALT和鼠标结合在一起是可以对相机的视角进行转换运镜。这里我就不演示了。
3.后记
本次算是我简单的尝试了以下isaac sim也没有干活只是简单记录未来的某个时间我可能会好好的更新一下这个系列。
