嘉兴网站建设书生商友,东台做淘宝网站,建设网校,优惠券个人网站怎么做1 ToF摄像头分类 1.1 ToF原理 类似雷达测距#xff0c;生成3D点云#xff0c;或者叫3D贴图。ToF相机的分辨率一般在3万像素左右。ToF距离计算公式如图所示。 Figure 1-1 ToF距离计算公式 D#xff1a;距离 c#xff1a;光速 PHI#xff1a;相位差 fmod#xff1a;调制频率…1 ToF摄像头分类 1.1 ToF原理 类似雷达测距生成3D点云或者叫3D贴图。ToF相机的分辨率一般在3万像素左右。ToF距离计算公式如图所示。 Figure 1-1 ToF距离计算公式 D距离 c光速 PHI相位差 fmod调制频率 1.2 3D结构光 生成点阵图像类似打出光斑。 1.3 双目视觉 通过提前标定利用视角差来计算。 2 超声波雷达USS HC-SR04 (EM78P153A) which is a clone of a Devantech SRF04, SRF means Sonar Range Finder. 1采用IO口TRIG触发测距给至少10us的高电平信号 2模块自动发送8个40khz的方波自动检测是否有信号返回 3有信号返回通过IO口ECHO输出一个高电平高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测量距离 (高电平时间 x 声速 (340M/S)) / 2。 3 毫米波雷达RADAR 速度、距离和方位角Azimuth。毫米波雷达的角分辨率不够。通信方式一般采用CAN接口。 AWR1642 4 激光雷达LiDAR 4.1 通信接口 激光雷达一般使用网络通信。激光雷达使用Ku、K、Ka波段。 Velodyne UDP数据都是小端格式src192.168.1.201, dst255.255.255.255。 https://github.com/ros-drivers/velodyne LMS111-10100 4.2 Flash固态激光雷达 Flash原本的意思为快闪。而Flash激光雷达的原理也是快闪这种固态激光雷达像一个手电筒一样发射一个面阵光再通过高灵敏度的传感器绘制环境图像。 4.3 ADAS Camera Trigger SerDes摄像头出图分两种一种是给它上电配置好了后按设定的帧率自己出这种称为master模式另一种是给一次触发信号出一帧这个trigger信号来至于激光雷达这种称为slave模式。 SerDes摄像头数据和激光雷达要同步时间对时通过Linux ptp4l这时的摄像头出图采用slave模式也就是需要激光雷达trigger。 5 SoC Nvidia使用Aquaman系列中aqua-拉丁词根表示water的名字命名Auto Drive。 6 ROS 6.1 ROS编译工具 - catkin - ament - colcon: collective construction 7 Abbreviations 导航雷达转圈的横棍子JRC LiDAR: Light RADAR OPT8241TI ToF PCLPoint Cloud Library一个开源的软件库包含大量与点云有关的算法包括显示点云数据、滤波、分割、特征提取、配准、重建等支持Windows和Linux等平台也可以在一些嵌入式开发板上使用。PCL在三维点云中的地位相当于OpenCV在图像处理和计算机视觉中的地位 ROS catkinROS早期的创始实验室叫做Willow Garage而柳树Willow的花属于catkin花序 ToFTime of Flight VCSELvertical cavity surface emitting laser垂直腔面发射激光器
