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作业#xff01;启动#xff01; RRR机…RRR机器人启动
gazebo在arm mac上似乎难以运行退而选择Matlab完成老师第一个作业现学现卖权当记录作业过程有不足之处多多指教。
作业启动 RRR机器人应该比较简单三个关节是类似的。
在网上扒了半天大概会了( 分割线分割线分割线分割线分割线 首先了解如何在matlab中建立一个点 plot3( x , y , z , 字母) 嗯没啥用……
正片开始
函数 Link() ,用于 创建一个连杆对象 Link([ theta, d, l, alpha, type ]) 接下来解释五个参数的含义 t h e t a : 杆件回转角 θ theta: 杆件回转角\theta theta:杆件回转角θ d : 杆件偏移量 d d:杆件偏移量 d d:杆件偏移量d l : 连杆长度 l l:连杆长度 l l:连杆长度l a l p h a : 连杆扭转角 α alpha:连杆扭转角α alpha:连杆扭转角α t y p e : 关节类型 type:关节类型 type:关节类型
使用方法
L1 Link([ 0, 0, 1, 0, 0 ]);
L2 Link([ 0, 0, 2, 0, 0 ]);
L3 Link([ 0, 0, 3, 0, 0 ]);括号中数字依次对应以上参数。 分割线分割线分割线分割线分割线 创建一个具有n自由度的机械臂
函数 SerialLink() 可 将多个连杆对象构造成一个机械臂 并为机械臂对象命名。 SerialLink( [thelinksconnected] , name , NAME ) 第一个参数 [ L i n k 函数建立的连杆 1 , L i n k 函数建立的连杆 2 , L i n k 函数建立的连杆 3 ] 。 第一个参数 [Link函数建立的连杆1, Link函数建立的连杆2, Link函数建立的连杆3]。 第一个参数[Link函数建立的连杆1,Link函数建立的连杆2,Link函数建立的连杆3]。 第二个参数 ′ n a m e ′ 就 填 ′ n a m e ′ 。 第二个参数 name 就填 name。 第二个参数′name′就填′name′。 第三个参数机械臂的名字‘名字’这里填什么会出现在生成的模型中。 第三个参数机械臂的名字‘名字’这里填什么会出现在生成的模型中。 第三个参数机械臂的名字‘名字’这里填什么会出现在生成的模型中。
使用方法
RRR SerialLink([ L1, L2, L3 ],name,RRR);显示图像
没啥说的直接看代码⬇️
RRR.plot([0,0,0]);%显示出图形界面有几个link就写几个0不知道里面数字有什么用但得这么写不然报错实时调整角度
RRR.teach();%显示左侧的调整滑钮综上全部代码。
% 杆件回转角 杆件偏移量 连杆长度 连杆扭转角 关节类型0-R
L1 Link( [0, 0, 2, 0, 0]);
L2 Link( [0, 0, 3, 0, ]);%不写默认为R
L3 Link( [0, 0, 1.5, 0, ]);%改里面的数字看看变化吧;)% 所要连接的连杆 写name 为该机械臂命名
RRR SerialLink( [L1,L2,L3], name, RRR);RRR.plot([0,0,0]);%显示出图形界面有几个link就写几个0不知道里面数字有什么用但得这么写不然报错RRR.teach();%显示左侧的调整滑钮嗯效果如下
