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1. 概论
自动驾驶系统的认知中有一些模糊的地方#xff0c;比如自动驾驶系统如何定义的问题#xff0c;自动驾驶的研发为什么会有那么多的子模块#xff0c;怎么才算自动驾驶落地等等。本章想先给读者一个概括介绍#xff0c;了解自动驾… 以下摘录一些章节片段
1. 概论
自动驾驶系统的认知中有一些模糊的地方比如自动驾驶系统如何定义的问题自动驾驶的研发为什么会有那么多的子模块怎么才算自动驾驶落地等等。本章想先给读者一个概括介绍了解自动驾驶的分级方法搞清楚自动驾驶的模块化开发和端到端学习开发的区别以及都有哪些自动驾驶的应用场景。
本章1.1介绍自动驾驶的分级系统1.2简介系统的模块化结构和开发方法而1.3是不常用的端到端的系统开发思路 1.4介绍自动驾驶的落地场景分类最后1.5引入数据闭环这个开发平台概念。
关于数据闭环的介绍 “
2. 基础理论
自动驾驶系统的开发需要掌握一些专业知识最根本的是机器学习和深度学习此外还需要有计算机视觉和图像处理的基础也涉及一些数值计算和优化算法的知识。
该章无法深入地对这些领域做详细的介绍只能是基本概念和算法的一个快速浏览中间会抽取关键点进行深入介绍。如果真正想全面学习和掌握这些知识还需要阅读专门的论文和著作。
首先2.1介绍计算机视觉的框架重点取几个关键点进行分析比如SIFT特征提取、摄像头的标定、运动估计和运动恢复结构SFM其实另外一些模块比如立体视觉stereo vision、单目形状重建shape from X还有目标检测/识别/跟踪/分割都会在第5章感知中重点介绍这里不再重复2.2简介图像处理理论特别分析两种图像去噪的算法即双边滤波BLFBilateral filtering和非邻域均值Non-local MeansNLM滤波2.3是优化理论一览特别讨论了两种常见的非线性LS方法G-N法和L-M法2.4概述机器学习的理论重点介绍常用的支持向量机和随机森林2.5对深度学习理论进行了概述其中对卷积神经网络CNN、递归神经网络RNN、生成对抗网络GAN和Transformer重点讨论。
关于机器学习的一段讨论 “ 3. 硬件平台
自动驾驶汽车相比于传统汽车的主要区别在于其装备有大量新传感器和支持自动驾驶算法的强大计算硬件。这里讨论的自动驾驶硬件平台主要包括有车体控制部分、线控地盘、传感器和计算平台。
另外随着“软件定义汽车SDV”的大潮电子电气架构EEA也出现了新的演进和发展包括滑板底盘的出现。而智能汽车的发展包括智能驾驶汽车顺应了当今汽车“新四化”电动化、网联化、智能化和共享化的变革趋势也推动计算机技术、通信网络技术、人工智能和大数据云计算等在汽车产业的深入应用。
本章3.1介绍传感器即摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、惯导IMU、导航系统GPS和车联网V2X3.2是简述车体控制包括VCU/ECU/MCU、CAN总线、ESP和EPS3.3主要讨论目前的商业计算平台主要是几家如Intel Mobileye的 EQ系列Nvidia公司的Drive Xavier和OrinTI 的TDA4VM和Qualcomm公司 的Ride3.4介绍线控底盘技术3.5主要讨论汽车电子电气架构的技术。
关于激光雷达的缺点片段 关于雷达的分析片段 关于雷达新技术的讨论片段 4. 软件平台
随着自动驾驶技术的发展有更多的软件公司投入到自动驾驶软件平台的开发比如Nvidia的商用化产品DriveWorks以及百度开源的阿波罗。
当今汽车智能化的大趋势下“软件定义汽车”成为产业共识。相较于传统汽车智能汽车的目标是创造全新的驾驶体验这也是形成差异化的关键。因此软件和算法逐步成为了汽车产业的竞争核心要素同时车辆制造的门槛也由从前的上万个零部件集成能力演变成将上亿行代码组合运行的能力。
随着汽车电子电气架构EEA的演进智能汽车软件架构也渐渐从面向信号架构Signal-Oriented Architecture向面向服务架构Service-Oriented Architecture转型升级。面向服务架构SOA作为一种软件设计方法和理念具备接口标准化、松耦合、灵活易于扩展等特点。
自动驾驶软件平台基本可分成以下三个层次
l 系统软件由硬件抽象层、OS 内核和中间件构成 l 功能软件包括自动驾驶通用框架、神经网络模块、传感器模块以及相关中间件 l 应用软件包括算法和应用支持智能座舱以及自动驾驶包括感知、定位、决策、规划和控制执行等。
当今在汽车软件平台开发中最有名的是AUTOSAR联盟它提出了一个开源的软件开发标准。在传统软件开发V-模型基础上汽车软件设计标准aSPICE以及著名的功能安全标准ISO 26262都提出了各自的软件开发流程。
下面详细地讨论自动驾驶软件平台的问题。4.1介绍汽车行业的软件架构标准AUTOSAR4.2软件开发过程中著名的V-模型4.3简述一个汽车软件设计流程标准aSPICE4.4介绍著名的安全标准ISO 26262定义的软件开发流程4.5是Nvidia开发的自动驾驶软件框架DriveWorks而4.6分析自动驾驶采用的操作系统平台 4.7介绍一下自动驾驶云平台最后4.8介绍DevOps和MLOps。
关于中间件的介绍片段 “ 关于模型训练的并行分布式介绍片段 “
