什么网站专做店铺,html5动态效果的网站是怎么做的,wordpress is sticky,wordpress外网无法访问【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套 详细解答和讨论请私信在工作空间内新建一个功能包在msg内创建对应的msg文件创建名为TestMsg.msg的文件创建名为TestSubMsg.msg的文件#xff08;在前一个msg文件中引用#xff09;修改CmakeList.txt修改package.… 【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套 详细解答和讨论请私信在工作空间内新建一个功能包在msg内创建对应的msg文件创建名为TestMsg.msg的文件创建名为TestSubMsg.msg的文件在前一个msg文件中引用修改CmakeList.txt修改package.xml文件编译 详细解答和讨论请私信
在工作空间内新建一个功能包
ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_msg可以看见创建了一个名为test_msg的功能包 cd到功能包内创建msg文件夹
cd test_msg
mkdir msg在msg内创建对应的msg文件
需要注意的是
ROS2中的msg文件应大写字母开头msg文件中的header在ros2中需写成std_msgs/Headermsg文件名不支持下划线msg文件中的变量定义不支持大写字母msg文件名首字母应大写 msg文件中不应有的赋值操作
创建名为TestMsg.msg的文件
- 此次创建的msg文件存在自定义msg的引用即文件中的TestSubMsg
int64 x
TestSubMsg test_sub创建名为TestSubMsg.msg的文件在前一个msg文件中引用
float32 test修改CmakeList.txt
添加如下内容 注意
若msg文件内使用了自定义的msg格式则编译时应先加入自定义msg格式
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}msg/TestSubMsg.msgmsg/TestMsg.msg)修改package.xml文件
添加如下内容
build_dependrosidl_default_generators/build_depend
exec_dependrosidl_default_runtime/exec_depend
member_of_grouprosidl_interface_packages/member_of_group编译
注意 一定要停用conda环境
conda deactivate
conda deactivate
conda deactivate直接编译整个包
colcon build
