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《基于深度学习的车辆行驶三维环境双目感知方法研究》
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《基于深度学习的车辆行驶三维环境双目感知方法研究》
1、双目测距的原理 按照上述公式算的话求d的话只和xl-xr有关系这样一来是不是只要两张图像上一个测试点的像素位置确定对应的深度信息就是确定的理论上就应该这样
参考链接相机模型和双目立体匹配_双目相机位姿关系如何确定-CSDN博客
2、如果步骤1 可以得到深度信息论文中为什么还要通过投射结构光获取三维点云信息
2.1 双目相机不主动对外发射光源因此称为被动深度相机
1.优点
不需要结构光、TOF的发射器和接收器因此结构简单硬件成本低适合成本敏感的应用场景。因为依靠自然光可在室内外使用。 2.缺点
强光、暗光影响较大因为依赖于自然光。对无纹理的物体或表面影响较大如纯色墙因双目相机依据视觉特征进行图像匹配单一问题会引起匹配失效。
2.2 双目相机发射结构光
主要硬件有投射仪、相机通过投射仪主动发射因此称为主动测量一束光源通常是红外线激光来照亮物体表面并通过相机镜头来捕捉反射回来的光线。
1.优点
近距离(1米内)精度较高毫米级。测量范围广、对光线和颜色的敏感度低等。主动投影适合弱光照使用。
2.缺点
测量距离和分辨率存在一定的局限性。远距离精度差随着距离的拉长精度也随之变差。对环境光的干扰较大室外强光照不宜使用强光容易干扰投影光。 参考链接https://blog.csdn.net/oakchina/article/details/130703831
