贵阳建设网站培训,排版设计是什么,ps培训机构排名,如何加强省市网站建设前言#xff1a;目前还在学习ROS无人机框架中#xff0c;#xff0c;#xff0c; 更多更新文章详见我的个人博客主页【前往】 文章目录 1. CMakeLists.txt与package.xml的作用2. 生成CMakeLists.txt2.1 ROS12.2 ROS2 3. CMakeLists.txt编写3.1 ROS13.2 ROS2 4. package.xml… 前言目前还在学习ROS无人机框架中 更多更新文章详见我的个人博客主页【前往】 文章目录 1. CMakeLists.txt与package.xml的作用2. 生成CMakeLists.txt2.1 ROS12.2 ROS2 3. CMakeLists.txt编写3.1 ROS13.2 ROS2 4. package.xml编写5. 其他--Setup.py的修改 1. CMakeLists.txt与package.xml的作用
在ROS系统的功能包中 要包含 CMakeLists.txt 与 package.xml 文件来编译功能包的内容
CMakeLists.txt原本是Cmake编译系统的规则文件而Catkin编译系统基本沿用了CMake的编译风格只是针对ROS工程添加了一些宏定义。所以在写法上catkin 的 CMakeLists.txt与CMake的基本一致。用cmake命令创建功能包时会自动生成CMakeList.txt文件已配置了多数编译选项且包含详细的注释只需稍作修改便可编译自己的文件。
而package.xml文件是描述功能包清单的文件包括功能包的名称、版本号、作者信息、许可信息、编译依赖和运行依赖等。
所以 CMakeLists.txt 非常重要它指定了由源码到目标文件的规则catkin编译系统在工作时首先会找到每个package下的 CMakeLists.txt 然后按照规则来编译构建
2. 生成CMakeLists.txt
2.1 ROS1
ROS1可通过用catkin_create_pkg命令创建功能包这会自动生成CMakeLists.txt和package.xml文件的。
# 创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src# 注std msgs rospy roscpp为创建功能时指定的铱赖test为包名
# 也可以先不指定后面在CMakeLists.txt和package.xmL中手动添加
catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp# 查看一下在~/catkin_ws/src目录下自动生成了哪些文件夹和文件
tree通过上面的命令生成的工作空间如下 include存放**.h**的头文件 src可同时存放**.cpp或.py的源文件但一般.py**文件存放在scripts目录中 scripts习惯存放**.py的python**文件需要自己创建 注python代码和c代码不分家可同时存放在同一功能包中 2.2 ROS2
ROS2可通过如下的命令来创建功能包以及必要的CMakeList.txt和package.xml文件
# 创建工作空间
mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src# ament_cmake和ament_python分别代表c和python两种代码的功能包
# test_c和test_python代表包名
ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_c
ros2 pkg create --build-type ament_python test_python# 查看一下在~/dev_ws/src目录下自动生成了哪些文件夹和文件
tree通过以上命令生成的工作空间如下 test_c/include存放**.h**的头文件 test_c/src存放**.cpp的C**源文件 test_python/test_python存放**.py的python**文件 注与ROS1不同同一功能包内只能同时包含python文件或者C文件中的一种 3. CMakeLists.txt编写
3.1 ROS1
常用的ROS1中CMakeLists.txt架构如下 视频解析参考中科院软件所-机器人操作系统入门ROS入门教程 cmake_minimum_required() #CMake的最低版本号project() #项目名称find_package() #找到编译需要的其他CMake/Catkin package catkin_python_setup() #catkin新加宏打开catkin的Python Module的支持add_message_files() #catkin新加宏添加自定义Message文件 add_service_files() #catkin新加宏添加自定义Service文件 add_action_files() #catkin新加宏添加自定义Action文件 generate_message() #catkin新加宏生成不同语言版本的msg/srv/action接口 catkin_package() #catkin新加宏生成当前package的cmake配置供依赖本包的其他软件包调用 add_library() #生成库 add_executable() #生成可执行二进制文件add_dependencies() #定义目标文件依赖于其他目标文件确保其他目标已被构建 target_link_libraries() #链接catkin_add_gtest() #catkin新加宏生成测试install() #生成可安装目标需要自己配置的项目一般就下面几种 include_directories 用于设置头文件的相对路径全局路径默认为功能包所在目录功能包的头文件一般放在功能包根目录下的include文件夹 所以需要此处添加此文件夹还包含catkin编译器默认的其他头文件路径如ROS默认安装路径、Linux系统路径等 add_exectuable 用于设置需要编译的代码和可执行文件第一个参数为期望生成的可执行文件节点名称后面的参数为参与编译的源文件(.cpp)若需要多个代码文件可依次列出空格分隔 target_link_libraries 用于设置链接库有些功需要使用系统或第三方库函数通过该选项可以配置执行文件链接的库文件第一个参数与add_exectuable相同为可执行文件节点名称后面的参数为需要链接的库依次列出空格分隔 add_dependencies 用于设置依赖有时候需要自定义消息类型消息类型会在编译过程中产生相应语言的代码。若编译的可执行文 件依赖这些动态生成的代码则需要添加${PROJECT NAME}generate messages_cpp配置 自定义数据类型消息msg、服务srv、动作action find_package(catkin REQUIRE COMPONENTS message_generation)catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime)add_message_files(FILES xxx.msg)add_service_files(FILES xxx.srv)add_action_files(FILES xxx.action)generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) CMakeLists.txt模板参考CMakeLists.txt 更多教程参考catkin/CMakeLists.txt - ROS Wiki 3.2 ROS2
常用的ROS2中CMakeLists.txt架构如下
cmake_minimum_required() #CMake的最低版本号project() #项目名称find_package() #查找系统中的依赖项ament_target_dependencies() #依赖于其他目标文件确保其他目标已被构建 add_executable() #生成可执行二进制文件install() #生成可安装目标ament_package() #生成功能包rosidl_generate_interfaces() # 自定义消息类型接口示例模板如下
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(test_c)# Default to C99
if(NOT CMAKE_C_STANDARD)set(CMAKE_C_STANDARD 99)
endif()# Default to C14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES Clang)add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
# uncomment the following section in order to fill in
# further dependencies manually.
# find_package(dependency REQUIRED)add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp) # 修改2
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs) # 修改3install(TARGETStalker # 修改4DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})if(BUILD_TESTING)find_package(ament_lint_auto REQUIRED)# the following line skips the linter which checks for copyrights# uncomment the line when a copyright and license is not present in all source files#set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)# the following line skips cpplint (only works in a git repo)# uncomment the line when this package is not in a git repo#set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()# 添加自定义消息类型需要添加项
find_package(geometry_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}msg/Num.msg # 自定义1msg/Sphere.msg # 自定义2srv/AddThreeInts.srv # 自定义3DEPENDENCIES geometry_msgs
)ament_package()相较于基于catkin的CMake文件基于ament的明显简洁很多 假设你编写了~/dev_ws/src/test.cpp文件后需要修改的步骤如下
链接源代码
add_executable(test src/test.cpp) # test为你输入节点后执行的名称如ros2 run test_c test前一个test_c为包名后一个test则为这里的设置的名称代表具体执行的代码
ament_target_dependencies(test rclcpp) # 添加依赖项添加下面这两行代码的目的是让编译器编译~/dev_ws/src/test_c/test.cpp这个文件
install(TARGETStestDESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)当你自定义消息类型时还需要消息类型文件
# 添加自定义消息类型需要添加项
# 下面两项是固定的geometry_msgs是用于生成消息依赖包
find_package(geometry_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}msg/Num.msg # 自定义1msg/Sphere.msg # 自定义2srv/AddThreeInts.srv # 自定义3DEPENDENCIES geometry_msgs
)4. package.xml编写
package.xml的框架如下
package format3name../nameversion0.0.0/versiondescription.../descriptionmaintainer emaillanhanbatodo.todo.../maintainerlicense.../licensebuildtool_depend.../buildtool_dependexec_depend.../exec_dependexec_depend.../exec_dependexportbuild_type.../build_type/export
/package相较于CMakeList.txtpackage.xml的语法就简单许多且ROS1和ROS2的标签语法通用 build_depend/build_depend: 标签定义了功能包中代码编译时所依赖的其他功能包exec_dependexec_depend: 标签定义了功能包中可执行程序运行时所依赖的其他功能包自定义数据类型话题消息msg、服务数据srv、动作数据action 模板如下
?xml version1.0?
?xml-model hrefhttp://download.ros.org/schema/package_format3.xsd schematypenshttp://www.w3.org/2001/XMLSchema?
package format3nametest_c/nameversion0.0.0/versiondescriptionTODO: Package description/descriptionmaintainer emaillanhanbatodo.todolanhanba/maintainerlicenseTODO: License declaration/license!-- ROS1 --buildtool_dependcatkin/buildtool_dependbuild_dependroscpp/build_dependbuild_dependrospy/build_dependbuild_dependstd_msgs/build_dependbuild_export_dependroscpp/build_export_dependbuild_export_dependrospy/build_export_dependbuild_export_dependstd_msgs/build_export_dependexec_dependroscpp/exec_dependexec_dependrospy/exec_dependexec_dependstd_msgs/exec_depend!-- ROS2_C --buildtool_dependament_cmake/buildtool_dependtest_dependament_lint_auto/test_dependtest_dependament_lint_common/test_dependexportbuild_typeament_cmake/build_type/export!-- ROS2_python --test_dependament_copyright/test_dependtest_dependament_flake8/test_dependtest_dependament_pep257/test_dependtest_dependpython3-pytest/test_dependexportbuild_typeament_python/build_type/export!-- ROS2中C功能包添加自定义消息类型还需添加下面三行固定形式和上面的CMake修改搭配使用python不需要 --dependrosidl_default_generators/dependdependgeometry_msgs/dependmember_of_grouprosidl_interface_packages/member_of_group/package5. 其他–Setup.py的修改
在ROS2-Python功能包中如果添加类似~/dev_ws/src/test_python/test.py的python文件则需要对功能包中的Setup.py进行如下的修改
from setuptools import setuppackage_name test_pythonsetup(namepackage_name,version0.0.0,packages[package_name],data_files[(share/ament_index/resource_index/packages,[resource/ package_name]),(share/ package_name, [package.xml]),],install_requires[setuptools],zip_safeTrue,maintainerlanhanba,maintainer_emaillanhanbatodo.todo,descriptionTODO: Package description,licenseTODO: License declaration,tests_require[pytest],entry_points{console_scripts: [# 结构如下节点名 功能包名.代码文件.执行入口函数名(一般执行入口函数名都是main也就是说python代码中一般要有main函数)# 通过ros2 run test_python test 来执行test_python.test:main下的函数# 如果有多个python代码文件都需要一一添加名称不能一样test test_python.test:main,test2 test_python.test2:main],},
)参考 catkin/CMakeLists.txt - ROS Wiki CMakeLists.txt - ROS Humble Wiki 【ROS 学习笔记】CMakeLists.txt 与 package.xml - 知乎 (zhihu.com) 详细分析一个ROS2 CMakeLists.txt文件_首飞爱玩机器人的博客-CSDN博客
