网站被禁用如何解决,windows7 iis配置 网站,网站建设优化托管,网站建设书怎么写【从0开始自动驾驶】用python做一个简单的自动驾驶仿真可视化界面 废话几句废话不多说#xff0c;直接上源码目录结构init.pysimulator.pysimple_simulator_app.pyvehicle_config.json 废话几句
自动驾驶开发离不开仿真软件成品仿真软件种类多https://zhuanlan.zhihu.com/p/3… 【从0开始自动驾驶】用python做一个简单的自动驾驶仿真可视化界面 废话几句废话不多说直接上源码目录结构init.pysimulator.pysimple_simulator_app.pyvehicle_config.json 废话几句
自动驾驶开发离不开仿真软件成品仿真软件种类多https://zhuanlan.zhihu.com/p/321771761#:~:text%E5%8D%95%E5%B0%B1%E8%87%AA%E5%8A%A8%E9%A9%BE%E9%A9%B6%E4%BB%BF%E7%9C%9F,%E5%90%84%E8%87%AA%E7%9A%84%E5%8F%AF%E5%8F%96%E4%B9%8B%E5%A4%84%E3%80%82问题在于 软件大多为WINDOWS环境不一定满足开发环境需求软件大多收费受版权影响软件较为复杂普通开发任务无需复杂仿真软件 那么 以最简单的方式从0开始搭建一个可视化仿真软件直接使用python matplot库进行可视化后段采用简单车辆运动学控制可视化界面
废话不多说直接上源码
目录结构
src simple_simulator_app.pyconfig vehicle_config.json lib init.pysimulator.py
init.py
import json
import copydef import_veh_cfg(veh_cfg_path):with open(veh_cfg_path, r, encodingutf-8) as load_f:veh_cfg_ori json.load(load_f)return veh_cfg_oridef init_veh_cfg(veh_cfg_path):veh_cfg_ori import_veh_cfg(veh_cfg_path)# print(veh_cfg_ori)veh_cfg copy.deepcopy(veh_cfg_ori)return veh_cfg
simulator.py
使用class编写的仿真器输入为车辆x、y、yaw进行可视化后段接入运动学等函数可随意进行扩展
import numpy
import matplotlib.pyplot as pltclass simulator:def init_simulator(self, veh_cfg):plt.ion()self.veh_cfg veh_cfgdef draws(self, x, y, yaw, xmin, xmax, ymin, ymax):self.veh_x xself.veh_y yself.veh_yaw yaw # 角度plt.clf() # 清除之前画的图plt.xlim(xmin, xmax)plt.ylim(ymin, ymax)plt.title(simulator)plt.xlabel(X/m)plt.ylabel(Y/m)ax plt.gca()ax.set_aspect(1) # 保持纵横比self.draw_veh()plt.pause(0.001)def draws_close(self):plt.ioff()def draw_veh(self): # yaw以x轴为0逆时针为正plt.plot(self.veh_x, self.veh_y, o, colorr)self.ca_veh_points()plt.plot(self.veh_x_points, self.veh_y_points, colorr)def ca_veh_points(self): # 计算车辆包络框的所有点half_veh_width self.veh_cfg[width] / 2self.veh_yaw_rad numpy.deg2rad(self.veh_yaw)self.veh_x_points [self.veh_x (self.veh_cfg[length] - self.veh_cfg[rear_overhang])* numpy.cos(self.veh_yaw_rad) half_veh_width * numpy.sin(self.veh_yaw_rad),self.veh_x (self.veh_cfg[length] - self.veh_cfg[rear_overhang])* numpy.cos(self.veh_yaw_rad)- half_veh_width * numpy.sin(self.veh_yaw_rad),self.veh_x- (self.veh_cfg[rear_overhang]) * numpy.cos(self.veh_yaw_rad)- half_veh_width * numpy.sin(self.veh_yaw_rad),self.veh_x- (self.veh_cfg[rear_overhang]) * numpy.cos(self.veh_yaw_rad) half_veh_width * numpy.sin(self.veh_yaw_rad),self.veh_x (self.veh_cfg[length] - self.veh_cfg[rear_overhang])* numpy.cos(self.veh_yaw_rad) half_veh_width * numpy.sin(self.veh_yaw_rad),]self.veh_y_points [self.veh_y (self.veh_cfg[length] - self.veh_cfg[rear_overhang])* numpy.sin(self.veh_yaw_rad)- half_veh_width * numpy.cos(self.veh_yaw_rad),self.veh_y (self.veh_cfg[length] - self.veh_cfg[rear_overhang])* numpy.sin(self.veh_yaw_rad) half_veh_width * numpy.cos(self.veh_yaw_rad),self.veh_y- (self.veh_cfg[rear_overhang]) * numpy.sin(self.veh_yaw_rad) half_veh_width * numpy.cos(self.veh_yaw_rad),self.veh_y- (self.veh_cfg[rear_overhang]) * numpy.sin(self.veh_yaw_rad)- half_veh_width * numpy.cos(self.veh_yaw_rad),self.veh_y (self.veh_cfg[length] - self.veh_cfg[rear_overhang])* numpy.sin(self.veh_yaw_rad)- half_veh_width * numpy.cos(self.veh_yaw_rad),]
simple_simulator_app.py
主函数入口
import timefrom lib.init import *
from lib.simulator import *if __name__ __main__:veh_cfg_path r./config/vehicle_config.jsonveh_cfg init_veh_cfg(veh_cfg_path)simulator_ simulator()simulator_.init_simulator(veh_cfg)for i in range(0, 20):simulator_.draws(i, 15 i * 0.3, 30 i, 0, 30, 0, 30) # veh_x, veh_y, veh_yaw, xmin, xmax, ymin, ymaxtime.sleep(0.1)plt.pause(1000) # 暂停几秒看一看结果
vehicle_config.json
-车辆配置文件
{vehicle_type: test,front_wheel_base: 1.3,rear_wheel_base: 1.3,width: 1.9,length: 4,rear_overhang: 0.4,max_steer_wheel_angle: 35.0,steer_ratio: 17.5
}
